点云包围框更新抓取物位姿
功能： 根据点云包围框更新抓取物位姿的旋转，输入需为机器人坐标系下的点云包围框
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
抓取物位姿信息 |
PosesList |
无 |
[] |
抓取物位姿信息 |
点云包围框 |
Box3D |
无 |
无 |
机器人坐标系下点云包围框, 格式为[{'center': [center_x, center_y, center_z], 'size': [size_x, size_y , size_z], 'transform': [3*3]}] |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
抓取物位姿信息 |
PosesList |
无 |
[] |
抓取物位姿信息 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
只使用Rz旋转 |
Bool |
无 |
False |
若打开，包围框XY平面长边的旋转计算位姿，若关闭则用包围框的旋转计算位姿 |
使能节点 |
Bool |
无 |
True |
开启节点功能 |