限制位姿朝向

功能： 根据指定的X/Y/Z方向限制位姿朝向

输入参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

抓取物位姿信息

PosesList

无

[]

抓取物位姿信息

输出参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

抓取物位姿信息

PosesList

无

[]

抓取物位姿信息

初始化： 不需要

运行时参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

限制策略

String

['指定轴对齐指定方向', '限制指定轴正负方向']

限制指定轴正负方向

选择要对指定轴做的限制策略

主方向轴

String

['X', 'Y', 'Z']

Z

选择要限制的位姿主朝向轴

副方向轴

String

['X', 'Y', 'Z']

X

选择要限制的位姿副朝向轴

主轴指定方向

String

['正方向', '负方向']

正方向

选择指定主方向轴限制的正负方向

副轴指定方向

String

['正方向', '负方向']

正方向

选择指定副方向轴限制的正负方向

指定方向轴

String

['X', 'Y', 'Z']

Z

选择要限制的位姿朝向轴

选定轴指定方向

List

无

[0, 0, 1]

选择指定轴限制的朝向

固定方向轴

String

['X', 'Y', 'Z']

X

固定方向轴

使能节点

Bool

无

True

开启节点功能