调整抓取物位姿
功能： 给定平移和旋转进行位姿变换，平移或旋转，可做指定的平移和旋转，也可在一定范围内多次旋转平移镜像
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
抓取物姿态信息 |
PosesList |
无 |
[] |
抓取位姿列表。 |
绘制场景 |
XYZPoints |
无 |
无 |
绘制场景，用于绘制抓取点，是可选输入 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
抓取物姿态信息 |
PosesList |
无 |
无 |
转换后的抓取位姿列表。 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
坐标系 |
String |
['基于世界坐标系', '基于自身坐标系'] |
基于自身坐标系 |
坐标系，此坐标系设定了平移坐标系和旋转坐标系，若平移和旋转的坐标系不同，则需要用两个此节点用不同坐标系分别进行平移和变换 |
调整方法 |
String |
['平移旋转变换', '位姿镜像'] |
平移旋转变换 |
根据不同方法对每个位姿进行变换。平移旋转变换是指给定平移和旋转，每个位姿变换一次到固定位置，每个位姿生成一个结果，若参数均使用默认的设置为0，则直接将输入输出。 位姿镜像效果类似抓取点生成（参数生成）节点，对每个抓取点都在当前坐标轴下平移指定值，再分别绕给定的X、Y、Z轴旋转，每隔固定角度生成一个位姿，最后得到指定数量的位姿，三个轴的结果不叠加，此方法输出中会保留输入的位姿信息 |
叠加X轴平移 |
Float |
[-10000, 10000] |
0 |
叠加X轴平移，单位是毫米 |
叠加Y轴平移 |
Float |
[-10000, 10000] |
0 |
叠加Y轴平移，单位是毫米 |
叠加Z轴平移 |
Float |
[-10000, 10000] |
0 |
叠加Z轴平移，单位是毫米 |
绕X轴旋转 |
Integer |
[0, 360] |
0 |
绕X轴旋转，单位是角度 |
绕Y轴旋转 |
Integer |
[0, 360] |
0 |
绕Y轴旋转，单位是角度 |
绕Z轴旋转 |
Integer |
[0, 360] |
0 |
绕Z轴旋转，单位是角度 |
沿X轴对称(角度离散数目) |
Integer |
[0, 360] |
0 |
沿X轴对称(角度离散数目) |
沿Y轴对称(角度离散数目) |
Integer |
[0, 360] |
0 |
沿Y轴对称(角度离散数目) |
沿Z轴对称(角度离散数目) |
Integer |
[0, 360] |
0 |
沿Z轴对称(角度离散数目) |
最小角度 |
Float |
[0, 360.1] |
0 |
最小角度，角度范围最小值，单位是角度 |
最大角度 |
Integer |
[0, 360.1] |
360 |
最大角度，角度范围最大值，单位是角度 |
使能节点 |
Bool |
无 |
True |
开启节点功能 |