EpicPro输入(单组数据)
功能： 接受EpicPro输入点云和图像等数据, 而不是通过相机IP去获取数据，自动绑定映射名, 接受数据并解析
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
彩色图像 |
ColorImage |
无 |
无 |
彩色图像 |
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云 |
相机内参 |
List |
无 |
无 |
相机内参。 |
相机畸变 |
List |
无 |
[] |
相机畸变。 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
[] |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
手眼标定矩阵(旋转矢量) |
List |
无 |
[] |
手眼标定矩阵, 旋转矢量形式。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
图像 |
ColorImage |
无 |
无 |
根据帧ID获取到的相机图像。 |
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
根据帧ID获取到的相机点云。 |
相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参。 |
相机畸变 |
List |
无 |
无 |
相机畸变。 |
手眼标定矩阵 |
Matrix |
无 |
无 |
手眼标定矩阵 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
[] |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
数据读取方式 |
String |
['从EpicPro输入', '读取本地文件夹', '读取本地文件'] |
从EpicPro输入 |
可从Epicpro输入，也可从本地读取EpicRaw文件进行测试，只支持单组数据 |
EpicRaw文件 |
File |
['.epicraw'] |
无 |
单个EpicRaw文件路径，只在开启读取本地文件时使用, 可从输入里面设置ROI和手眼标定矩阵，若都没有则按默认值运行，手眼标定矩阵为单位阵。 |
EpicRaw文件夹 |
String |
无 |
无 |
EpicRaw所在文件夹或者单个EpicRaw文件路径，只在开启本地读取时使用，该文件夹下应该包含一个带3维ROI和手眼标定矩阵的json文件，该JSON文件命名为runSpace.json, 若没有此文件则可从输入里面设置ROI和手眼标定矩阵，若都没有则按默认值运行，手眼标定矩阵为单位阵。 json文件格式为{'3DROI': [{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}], 'cam2Base': [0,0,0,0,0,0]}(推荐) 或{'3DROI': [{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}], 'cam2baseMatrix': [[1,0,0,0], [0,1,0,0], [0,0,1,0], [0,0,0,1]]} |