ピクセル座標ターニングポイントクラウド座標

機能説明

このオペレータは、カメラキャリブレーションから得られた内部パラメータ行列と歪み係数に基づいて、入力ピクセル座標（画像上の2D点）とそれに対応する深度値（カメラ座標系におけるZ値）をカメラ座標系における3D点座標（X、Y、Z）に変換します。

入力項目

ピクセルのリスト：N x 3の配列またはリスト。各行は[ピクセルX座標、ピクセルY座標、カメラ座標系におけるその点のZ値]の形式で1点の情報を表します。

カメラ内部リファレンス：3x3のカメラ内部パラメータ行列。通常、の形式です。ここで、fx、fyは焦点距離、cx、cyは主点座標です。

カメラの歪み：カメラの歪み係数を含むリスト。通常、5つの係数（k1、k2、p1、p2、k3）を含みます。

出力項目

カメラ座標系点群点：変換後に得られるN x 3の配列またはリスト。各行はカメラ座標系における点の3D座標[X, Y, Z]を表します。