接続されたドメインの分割
機能説明
このオペレータは、入力されたポイントクラウドのクラスタリング分割に使用されます。空間的に十分に接近したポイントを独立したポイントクラウドクラスタにグループ化します。2つのポイント間の距離が設定された「接続距離のしきい値」より小さい場合、それらは同じ接続コンポーネント（つまり同じクラスタ）に属すると見なされます。最終的に、ポイントクラウドのリストを出力し、リスト内の各ポイントクラウドは分割されたクラスタを表します。
使用シナリオ
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インスタンスセグメンテーション : シーン内で相互に分離したオブジェクトを独立したポイントクラウドクラスタに分割します。
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ノイズ除去 : ポイント数が少なすぎる、ノイズである可能性のあるポイントクラウドクラスタを除去できます。
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ポイントクラウド前処理 : 物体認識、姿勢推定などのタスクを実行する前に、元のポイントクラウドを有意義なユニットに分割し、後続の処理を簡略化します。
パラメータ説明
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このオペレータには2つのバージョンがあります：
両者の機能とパラメータは完全に同じで、処理するポイントクラウドのデータ型のみが異なります。 |
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接続距離のしきい値
パラメータ説明 |
ポイント間が「接続されている」と見なされる最大距離を定義します。2つのポイント間の距離がこのしきい値より大きい場合、それらは間違いなく同じクラスタに属しません。 |
調整説明 |
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パラメータ範囲 |
[0.0001, 1000]、デフォルト値：10 |
クラスタリングの最小ポイント
パラメータ説明 |
クラスターあたりのポイントクラウドポイントの最小数。 |
調整説明 |
小さすぎるポイントクラウドクラスタを除去するために使用されます。これらの小さなクラスタは通常、ノイズまたは不完全なオブジェクト部分です。この値を大きくすると、より多くの小さなクラスタ（ノイズ）を除去できますが、大きすぎると、サイズの小さい有効なオブジェクトが除去される可能性があります。 |
パラメータ範囲 |
[1, 4000000]、デフォルト値：100 |
最大ポイントのクラスタリング
パラメータ説明 |
クラスターあたりのポイントクラウドポイントの最大数。 |
調整説明 |
大きすぎるポイントクラウドクラスタを除去するために使用されます。これは、たとえば、背景や地面が誤って非常に大きなクラスタにクラスタリングされた場合に、このパラメータを使用して除去できる一部のシナリオで役立つ場合があります。通常、超大型のポイントクラウドクラスタを除去する必要が明確にない限り、デフォルト値（非常に大きな数）で十分です。 |
パラメータ範囲 |
[1, 4000000]、デフォルト値：4000000 |
ソートを有効にする
パラメータ説明 |
最終的に出力されるポイントクラウドクラスタのリストを、ポイントクラウドの数が多い順にソートするかどうかを決定します。 |
調整説明 |
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