グラブポイントを生成する

入力項目

マッチング結果：入力された姿勢のリスト。通常、3Dマッチングオペレータの出力から取得されます。 [cite: 5]

描画シーン（オプション）：シーンポイントクラウド。主に生成されたピックポイントを可視化インターフェースに描画・表示するために使用され、計算には直接関与しません。 [cite: 5]

出力項目

グラブポイントの位置： [cite: 5]

生成されたピックポイントのリスト。以下の主要情報を含みます。 [cite: 5]

id：ピックポイントファイル内のピックポイントの一意のID。 [cite: 5]

priority：ピックポイントの優先度（通常、ピックポイントファイルで定義）。 [cite: 5]

uuid：関連付けられた入力一致結果のuuid。 [cite: 5]

score：関連付けられた入力一致結果のscore。 [cite: 5]

pose：シーン内でのこのピックポイントの6D姿勢[x, y, z, rx, ry, rz]（ロドリゲスベクトル表現）。 [cite: 5]

matrix：このピックポイント姿勢に対応する4x4同次変換行列。 [cite: 5]

name：ピックポイントの名前（通常、ピックポイントファイルで定義）。 [cite: 5]

origin_pose：対応する元の入力一致結果の姿勢。 [cite: 5]

model_binding_name：対応する入力一致結果のモデルバインディング名。 [cite: 5]