3D精マッチング

||=== || パラメータ説明 | このパラメータはマッピングパラメータを通じてマッチングモデルライブラリ内の点群テンプレートを選択するか、ワークテンプレート点群ファイルを直接アップロードできます。アップロード後の点群ファイルもダウンロード可能です ||モデル切り替え方法 |ファイルアップロード をクリックしてウィンドウを開き、点群ファイルを直接アップロードするか、マッピングパラメータを通じて切り替えます ||===

||=== || デフォルト値 | 5 || パラメータ範囲 | 0-100000 || 推奨値 | 1、2、3、5、10 || パラメータ説明 | このパラメータは隣接する2つのボクセル点の間隔を指し、マッチング計算に参加するテンプレート点群とシーン点群をダウンサンプリング処理します。値が小さいほど計算に参加する点群数が多く、マッチング精度が高くなります || 調整説明 | デフォルト値で計算したマッチング結果の偏差が大きい場合は、適度にこのパラメータを小さくできます。計算時間が長い場合は、適度にこのパラメータを大きくできます ||===

||=== || デフォルト値 | 0.5 || パラメータ範囲 | 0-1 || 推奨値 | 0.3、0.5、0.6、0.8、0.9 || パラメータ説明 | このパラメータはマッチングスコアが低い結果をフィルタリングするために使用します || 調整説明 | デフォルト値でフィルタリング後のマッチング結果が少ない場合は、適度にこのパラメータを小さくできます。結果にマッチング偏差が大きいものがある場合は、適度にこのパラメータを大きくできます ||===

||=== || デフォルト値 | 100 || パラメータ範囲 | 0-100000 || 推奨値 | 20、30、50、100 || パラメータ説明 | このパラメータはマッチング計算時の検索点の距離を指します || 調整説明 | このパラメータはワークサイズに応じて設定し、一般的にワーク直径の0.1倍〜1倍の範囲です。ワークサイズが小さいか粗マッチング出力結果の偏差が大きくない場合は適度に小さくできます。ワークサイズが大きく粗マッチング出力結果の偏差も大きい場合は、適度にこのパラメータを大きくできます ||===

||=== || デフォルト値 | 5 || パラメータ範囲 | 0-100000 || 推奨値 | 1、3、5、10 || パラメータ説明 | このパラメータは点群テンプレート内の特定の点とシーン内の点が対応するかどうかの検索範囲を指します。このパラメータ範囲内で、シーン内でテンプレート内の特定の点に対応する点が見つかった場合、その対応点は有効点と呼ばれ、有効点が多いほどマッチングスコアが高くなります || 調整説明 | このパラメータ値は ボクセルダウンサンプリングサイズ パラメータ値より大きくする必要があり、パラメータ値が大きいほどマッチングスコアが高くなります。一般的に調整は不要です。ボクセルダウンサンプリングサイズ パラメータが小さい場合（例：1）、正しいマッチング結果スコアと誤ったマッチング結果スコアの差が小さく、誤った結果をフィルタリングできない場合は、適度にこのパラメータを小さくしてマッチングスコア差を広げ（誤った結果のスコアがより多く低下）、誤った結果をフィルタリングできます ||===

||=== || デフォルト値 | デフォルト有効 || 推奨値 | なし || パラメータ説明 | このパラメータは1つのワークが複数の結果にマッチングした場合を処理するために使用し、マッチングスコアに基づいてスコアが低い結果を除去し、スコアが高い結果のみを保持します || 調整説明 | デフォルト有効で、一般的にこのパラメータを調整する必要はありません ||===

||=== || デフォルト値 | デフォルト有効 || 推奨値 | なし || パラメータ説明 | このパラメータは1つのシーン点群を複数のブロック点群に分割した後、各ブロック点群が個別にマッチング計算を行うことを指し、ワーク外点群の干渉を効果的に減らし、精度と計算時間の両方を向上させます || 調整説明 | デフォルト有効で、一般的にこのパラメータを調整する必要はありません ||===

||=== || デフォルト | デフォルト無効 || 推奨値 | なし || パラメータ説明 | このパラメータは点群座標系をテンプレート点群幾何中心の位置に移動することを指します || 調整説明 | 3D精マッチング オペレーターに入力される位姿が 点群中心位姿抽出 によって計算され、テンプレート作成時に 点群中心整列 操作を行わなかった場合、この時マッチング計算を行うにはこのパラメータを有効にする必要があります ||===

||=== || デフォルト値 | デフォルト有効 || 推奨値 | なし || パラメータ説明 |このパラメータはマッチング計算プロセスの詳細ログを印刷することを指します || 調整説明 | デフォルト有効で、一般的にこのパラメータを調整する必要はありません ||===

||=== || デフォルト値 | デフォルト無効 || 推奨値 | なし || パラメータ説明 |このパラメータは特定の位姿をスクリーニングするために使用します || 調整説明** | デフォルト無効で、一般的にこのパラメータを調整する必要はありません ||===

||=== || デフォルト値 | 0.1 || パラメータ範囲 | 0-1000 || 推奨値 | 0.1、0.2、0.3 || パラメータ説明 | このパラメータはマッチング計算を早期に終了するかどうかを判断するために使用し、値が小さいほどマッチング距離偏差が小さくなります。ワークテンプレート座標とマッチング結果位姿の距離がこの値より小さく、回転精度も満たす場合、アルゴリズムは距離精度要件を満たすと判断し、マッチング計算を早期に終了します || 調整説明 | 一般的にこのパラメータを調整する必要はありません。マッチング平行移動距離偏差が大きい場合は適度に小さくできます。計算時間が長い場合は適度にこのパラメータを大きくできます ||===

||=== || デフォルト値 | 0.1 || パラメータ範囲 | 0-10 || 推奨値 | 0.1、0.2、0.3 || パラメータ説明 | このパラメータはマッチング計算を早期に終了するかどうかを判断するために使用し、値が小さいほどマッチング回転偏差が小さくなります。ワークテンプレート座標とマッチング結果のピック位姿の回転角度差がこの値より小さく、距離精度も満たす場合、アルゴリズムは回転精度要件を満たすと判断し、マッチング計算を早期に終了します || 調整説明 | 一般的にこのパラメータを調整する必要はありません。マッチング回転偏差が大きい場合は適度に小さくできます。計算時間が長い場合は適度にこのパラメータを大きくできます ||===

||=== || デフォルト値 | 20 || パラメータ範囲 | 0-500 || 推奨値 | 20、30、50、100 || パラメータ説明 | このパラメータは精マッチング計算の最大回数を指し、精マッチング計算回数がこの値に達し、早期終了条件に達しない場合も計算を停止します。精マッチング計算が早期終了条件を満たす場合も計算を停止し、この時の計算回数はこの値より小さくなります || 調整説明 | マッチング偏差が大きい場合は適度にこのパラメータを大きくし、マッチング計算回数を増やして精度を向上させることができます。計算時間が長い場合は適度にこのパラメータを小さくできます ||===