🔶ピック物位姿変換 / ピック点変換

機能説明

このオペレーターは、入力された位姿（カメラ座標系で計算されたピック位姿またはピック点）を「手眼標定マトリックス」を通してロボット基座標系に変換するために使用されます。

使用シーン

  • 座標系統一 : ロボット視覚ピックフローにおいて、カメラで認識した位姿は通常カメラ座標系下にありますが、ロボットがピックを実行するにはロボット基座標系下で行う必要があります。このオペレーターは、カメラ座標系下のピック位姿をロボット基座標系に変換するために使用されます。

  • 位姿伝達 : 異なる座標系間での位姿情報の伝達と変換。

入力・出力

ピック物位姿変換：

入力項目

ピック物姿勢情報：入力する位姿リスト。通常はカメラ座標系下にあります。

手眼標定マトリックス：同次変換マトリックス。カメラ座標系からロボット座標系への変換を表します。

出力項目

ピック物姿勢情報：目標座標系に変換後の位姿リスト。

ピック点変換：

入力項目

ピック点位姿：入力するピック点リスト。通常はカメラ座標系下にあります。

回転マトリックス：同上、4x4の同次変換マトリックス。

出力項目

ピック点位姿：目標座標系に変換後のピック点リスト。

パラメータ説明

ピック物位姿変換、ピック点変換オペレーターの機能は同一で、入力・出力データタイプのみが異なります：

  • ピック物位姿変換： 汎用の位姿リスト (PosesList) を処理。

  • ピック点変換： 特定のピック点リスト (PickPointList) を処理

使能ノード

パラメータ説明

このオペレーターが演算を実行するかどうかを制御します。

調整説明

  • オン（デフォルト）：このオペレーター機能を正常に実行します。

  • オフ：オペレーターは何も実行せず、入力データをそのまま出力します。