ポイントクラウドの凸性を計算する
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このオペレータには2つのバージョンがあります。
両者のコア機能は完全に同じで、処理するポイントクラウドデータの種類のみが異なります。出力される凸包ポイントクラウドは、入力ポイントクラウドのタイプを保持します。 |
機能説明
このオペレータは、入力された各ポイントクラウドに対して3次元凸包を計算し、凸包境界を構成する頂点（これらの頂点は元の入力ポイントクラウドの一部）のみを出力します。凸包は、ポイントクラウドのすべての点を囲む最小の凸多面体と理解でき、ポイントクラウドの外側の点の周りに輪ゴムをきつく巻き付けたようなものです。
利用シーン
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形状の単純化と表現：より少ない頂点（凸包頂点）を使用して、ポイントクラウド全体の外部輪郭とおおよその形状を表します。
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衝突検出の前処理：衝突検出を行う際に、オブジェクトの凸包を使用すると計算を大幅に簡略化できます。
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特徴抽出：凸包の体積、表面積、頂点数などは、ポイントクラウドの形状特徴として使用できます。
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後続計算の高速化：ポイントクラウドの最小バウンディングボックス（AABBまたはOBB）などの操作を計算する前に、まず凸包を計算し、次に凸包頂点に対して計算を行うと、計算に関与する点の数を大幅に削減し、効率を向上させることができます。これは、オブジェクトの最小バウンディングボックスがその凸包の最小バウンディングボックスと同じであるためです。