EpicPro入力
機能説明
このオペレータはATOMとEpic Pro間のインタラクションのための主要なエントリノードであり、Epic Proからのデータ受信を担当します。同時に、オフラインでのデバッグとテストを容易にするため、オペレータはローカルファイルから.epicrawデータファイル（画像とポイントクラウドを含む）を読み取り、リアルタイム入力をシミュレートすることもサポートしています。
使用シーン
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マルチカメラスティッチングシーンに適用可能です。
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オンライン操作：アルゴリズムフローの開始点として、Epic Proからリアルタイムでデータを受信します。
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オフラインデバッグとテスト：実際のハードウェアに接続せずにアルゴリズムフローをテストおよび最適化するために、ローカルに保存された.epicrawファイルまたはファイルシーケンスをロードします。
入出力
入力項目 |
カラー画像 ポイントクラウド カメラ内部リファレンス カメラの歪み 3D ROI ハンドアイキャリブレーションマトリクス（回転ベクトル） |
出力項目 |
画像：入力またはファイルから取得した画像のリスト。 ポイントクラウド（カメラ座標系）：入力またはファイルから取得した生のポイントクラウドのリスト。 カメラ内部リファレンス：取得したカメラ内部パラメータ行列のリスト。 カメラの歪み：取得したカメラ歪み係数のリスト。 3D ROI：取得した3D ROIのリスト。 ハンドアイキャリブレーションマトリクス（回転マトリクス）：取得したハンドアイキャリブレーション行列のリスト。 |
パラメータ説明
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マルチカメラスティッチングシーンに適用可能です。シングルカメラシーンの場合は、「EpicPro入力（単一データセット）」オペレータを使用してください。 |