🔶Epic Pro 入力
機能説明
このオペレーターはATOMとEpic Pro間のインタラクションの主要入力ノードであり、Epic Proからのデータ受信を担当します。同時に、オフライン調整とテストを便利にするため、オペレーターはローカルファイルから.epicrawデータファイル（画像と点群を含む）を読み取ってリアルタイム入力をシミュレートすることもサポートしています。
使用シーン
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マルチカメラ拼接シーンに適用されます。
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オンライン運行：アルゴリズムフローの起点として、Epic Proからのデータをリアルタイムで受信します。
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オフライン調整とテスト：ローカルに保存された.epicrawファイルまたはファイルシーケンスを読み込み、実際のハードウェアを接続せずにアルゴリズムフローをテスト・最適化するために使用されます。
入力・出力
入力項目 |
カラー画像 点群 カメラ内部パラメータ カメラ畸変 3次元ROI 手眼標定マトリックス（回転ベクトル） |
出力項目 |
画像：入力またはファイルから取得された画像リスト。 点群（カメラ座標系）：入力またはファイルから取得された原始点群リスト。 カメラ内部パラメータ：取得されたカメラ内部パラメータマトリックスリスト。 カメラ畸変：取得されたカメラ畸変係数リスト。 3次元ROI：取得された3次元ROIリスト。 手眼標定マトリックス（回転マトリックス）：取得された手眼標定マトリックスリスト。 |
パラメータ説明
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マルチカメラ拼接シーンに適用され、シングルカメラシーンは「Epic Pro 入力（単組データ）」オペレーターを使用してください。 |