ポイントクラウドエッジ抽出-注文済み（レガシー）
機能説明
このオペレータは、法線付きの入力された順序付きポイントクラウドからエッジポイントを抽出するために特別に使用されます。通常、隣接するピクセルポイント間の深度値（Z座標）を比較することによってエッジを検出します。計算にはポイントクラウドの順序付き構造情報を利用します。オペレータは、出力エッジポイントの法線ベクトル方向を調整するかどうかも選択できます。
利用シーン
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レガシーワークフローとの互換性が必要なシナリオに適しています。
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深度マップエッジ検出：オブジェクトの輪郭やオクルージョン境界など、深度の不連続性によって形成されるエッジを抽出します。
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順序付きポイントクラウド特徴抽出：順序付きポイントクラウドからエッジを迅速に抽出します。
入力と出力
入力項目 |
ノーマルポイントクラウド付き ：入力は、法線ベクトル情報と順序付き構造を持つポイントクラウドまたはポイントクラウドのリストである必要があります。 |
出力項目 |
ポイントクラウドエッジ：抽出されたエッジポイントで構成されるポイントクラウドのリスト（通常は順序付き構造を維持し、非エッジポイントは無効な値に設定される場合があります）。 |
パラメータ説明
最小エッジ距離
パラメータ説明 |
深度の不連続性を判断するために使用される距離のしきい値。隣接する点間の深度差（通常はZ座標）がこの値より大きい場合、エッジが存在すると見なされます。 |
チューニング説明 |
シーンで検出が期待されるエッジの深度の落差に基づいて設定します。値が小さいほど、わずかな深度の変化に敏感になり、値が大きいほど、より顕著な深度の変化のみを検出します。 |
パラメータ範囲 |
[0, 1000]、デフォルト値：50 |
検索ウィンドウサイズ
パラメータ説明 |
順序付きポイントクラウドのグリッド構造上で近傍比較を行う際に使用するウィンドウの半径。例えば、値が1の場合、中心点とそれに直接隣接する8つの点を比較し、3x3のウィンドウを形成します。ウィンドウサイズ = (2 * 半径 + 1) * (2 * 半径 + 1)。 |
チューニング説明 |
エッジ判定時に考慮する局所的な近傍範囲を定義します。この値を大きくすると、より遠くの近傍を考慮するようになり、エッジがより滑らかになる可能性があります。 |
パラメータ範囲 |
[0, 10000]、デフォルト値：1 |