EpicPro出力

機能説明

このオペレータはATOMとEpic Proソフトウェア間のインタラクションのための出力ノードです。ATOMアルゴリズムグラフによって計算されたさまざまな結果（検出結果、マッチングされた姿勢、生成されたグラブポイント、処理されたポイントクラウド、ステータス情報など）を、Epic Proシステムが受信および理解できるデータ構造に整理し、Epic Proとの通信を可能にすることを担当します。

使用シーン

プロセスエンドポイント：ATOMアルゴリズムフローのエンドポイントとして、最終結果（グラブポイントリスト、物体認識情報、処理ステータスなどを含む）をパッケージ化し、Epic Proに出力します。

入出力

入力項目

テスト結果：2Dまたは3Dの生の検出結果のリスト。

ポーズ情報をつかむ：認識された物体インスタンスの姿勢、スコアなどの主要情報を含みます。

ポイントをつかむ：特定のグラブポイントの姿勢、グラブポイントID、優先度などの主要情報を含むグラブポイント結果のリスト。

ロボット座標系ポイントクラウド：座標変換後のロボットベース座標系におけるシーンポイントクラウド。

EpicProステータス（オプション）：Epic Proにカスタムステータス情報（エラー状態など）を送信するために使用されます。

出力項目

テスト結果：整理された検出結果のリスト。

ポイントをつかまずにつかむ：マッチング結果には存在するが、グラブポイント結果に対応するグラブポイントが見つからなかった物体に関する情報を含みます。

グラブポイントリスト：すべての有効なグラブポイントとその関連物体情報を含みます。

ロボット座標系ポイントクラウド：入力されたロボット座標系ポイントクラウド。