🔶Epic Pro 出力

機能説明

このオペレーターはATOMとEpic Proソフトウェア間のインタラクションの出力ノードです。ATOMアルゴリズム図の計算により得られた各種結果（検出結果、マッチング位姿、生成されたピック点、処理後の点群、ステータス情報など）をEpic Proシステムが受信・理解できるデータ構造に整理し、Epic Proとの通信を行います。

使用シーン

フロー終点：ATOMアルゴリズムフローの終点として、最終結果（ピック点リスト、物体認識情報、処理ステータスなどを含む）をEpic Proで使用するためにパッケージ化して出力します。

入力・出力

入力項目

検出結果：2Dまたは3D原始検出結果リスト。

ピック物姿勢情報：認識された物体インスタンスの位姿、スコアなどの重要情報を含みます。

ピック点：ピック点結果リスト、具体的なピック点位姿、ピック点ID、優先度などの重要情報を含みます。

ロボット座標系点群：座標変換後の、ロボット基座標系でのシーン点群。

EpicProステータス（オプション）：Epic Proにカスタムステータス情報（エラーステータスなど）を伝達するために使用されます。

出力項目

検出結果：整理後の検出結果リスト。

ピック点のないピック物：マッチング結果に存在するが、ピック点結果で対応するピック点が見つからない物体情報を含みます。

ピック点リスト：すべての有効なピック点およびその関連物体情報を含みます。

ロボット座標系点群：入力されたロボット座標系点群。