ユークリッド群点群セグメンテーション
機能説明
このオペレータは、点間のユークリッド距離に基づいて入力ポイントクラウドをクラスタリング分割します。空間的に互いに近い点を独立したクラスタに集約します。ある点と既存のクラスタ内の任意の点との距離が設定された「検索範囲」より小さい場合、または半径内の点に接続できる場合、その点はそのクラスタに割り当てられます。オペレータは最終的にポイントクラウドのリストを出力し、リスト内の各ポイントクラウドは分割されたクラスタを表します。
使用シナリオ
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インスタンスセグメンテーション : シーン内で物理的に分離したオブジェクトを独立したポイントクラウドクラスタに分割します。例えば、コンベアベルト上の複数の部品やテーブル上の複数のカップを分割します。
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ノイズ除去 : 「クラスタリングの最小ポイント」を設定することにより、ポイント数が少なすぎる、背景ノイズやセンサーエラーによって生成された可能性のあるポイントクラウドクラスタを効果的に除去できます。
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ポイントクラウド前処理 : 物体認識、姿勢推定などのタスクを実行する前に、元のポイントクラウドまたはROI内のポイントクラウドを異なるオブジェクトを表すユニットに分割します。
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「接続されたドメインの分割」オペレータの機能と非常によく似ており、通常はどちらも空間的近接性を利用してクラスタリングを行います。
パラメータ説明
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このオペレータには2つのバージョンがあります：
両者の主要な機能とパラメータは完全に同じで、処理するポイントクラウドのデータ型のみが異なります。 |
検索範囲
パラメータ説明 |
クラスタリングプロセス中に、ある点をクラスタに追加できる最大距離しきい値を定義します。これは、近傍点を見つける際の検索半径でもあります。 |
調整説明 |
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パラメータ範囲 |
[0, 200]、デフォルト値：5、単位：mm |
クラスタリングの最小ポイント
パラメータ説明 |
クラスターあたりのポイントクラウドポイントの最小数。 |
調整説明 |
小さすぎるポイントクラウドクラスタを除去するために使用されます。この値を大きくすると、より多くの小さなクラスタ（通常はノイズと見なされる）を除去できますが、大きすぎると、サイズの小さい有効なオブジェクトが除去される可能性があります。 |
パラメータ範囲 |
[1, 4000000]、デフォルト値：100 |
最大ポイントのクラスタリング
パラメータ説明 |
クラスターあたりのポイントクラウドポイントの最大数。 |
調整説明 |
大きすぎるポイントクラウドクラスタを除去するために使用されます。背景や地面などの非常に大きなクラスタリング結果を除外する必要がある場合に適用できます。通常、特別な必要がない限り、デフォルト値（非常に大きな数）で十分です。 |
パラメータ範囲 |
[1, 4000000]、デフォルト値：4000000 |
すべての結果を保持する
パラメータ説明 |
各入力ポイントクラウドについて、すべての分割結果を出力するかどうか、falseの場合、指定された数の結果が保持されます。 |
調整説明 |
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保持結果の数
パラメータ説明 |
「すべての結果を保持する」が無効に設定されている場合に有効になります。保持するポイント数が最も多いクラスタの数を指定します。 |
調整説明 |
オペレータはまず、すべてのセグメンテーション結果をポイントクラウドの数が多い順にソートします。このパラメータがNに設定されている場合、ソート後の上位N個のポイントクラウドクラスタのみが出力されます。たとえば、1に設定すると、ポイント数が最も多いクラスタのみが出力されます。 |
パラメータ範囲 |
[1, 1000]、デフォルト値：1 |