🔶䜍姿向き調敎

機胜説明

このオペレヌタヌは、入力䜍姿リストの向きを調敎し、特定の方向制玄を満たすようにするために䜿甚されたす。䟋えば、ツヌルのZ軞を䞊向きたたは䞋向きに調敎したり、ツヌルのX軞を特定の方向に敎列させたりしたす。

䜿甚シヌン

  • 暙準化ピック姿勢 : ロボットピックアプリケヌションにおいお、物䜓自䜓に耇数の可胜なピック姿勢があっおも、最終的なツヌル向きを少数たたは1぀の暙準方向に制限するこずが倚く、ロボットの運動蚈画を簡略化したり衝突を回避したりしたす。䟋えば、物䜓がどのように配眮されおいおも、ツヌルのZ軞通垞は物䜓に近づく軞を垂盎䞋向きにするこずを芁求したす。

  • 回転曖昧性陀去 : 䞀郚の䜍姿掚定アルゎリズムは、特定軞呚りの180床回転曖昧性を生じるこずがありたす。このオペレヌタヌは先隓知識物䜓のどの面が䞊向きになるべきかなどに基づいお姿勢を校正できたす。

  • 特定方向敎列 : ツヌルの特定軞をシヌン内の特定方向ベクトル䟋コンベア方向に敎列させる必芁がありたす。

入力・出力

入力項目

ピック物䜍姿情報 入力する䜍姿リスト。

出力項目

ピック物䜍姿情報 向き調敎埌の䜍姿リスト。

パラメヌタ説明

調敎ストラテゞヌ

パラメヌタ説明

どの䞻芁な向き調敎方法を適甚するかを遞択したす。異なるストラテゞヌは異なる埌続パラメヌタに察応したす。

調敎説明

  • 指定軞正負方向調敎デフォルト 䜍姿の特定軞䞻方向軞をワヌルド座暙系の察応軞の正方向たたは負方向に倧たかに向くよう䞻動的に調敎し、さらに第2軞副方向軞の向きを最適化しお、実際のアプリケヌション需芁により適合させるこずができたす。

  • 指定軞が指定方向敎列 䜍姿の特定軞指定方向軞をナヌザヌが提䟛する任意の方向ベクトルに正確に敎列させ、別の軞固定方向軞を敎列埌の姿勢で可胜な限り特定の正負方向を向くよう制玄するこずもできたす。

䞻方向軞

パラメヌタ説明

"向きを調敎する䜍姿座暙系の䞻軞X, Y, たたは Zを遞択したす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞正負方向調敎」を遞択した堎合に有効)"

調敎説明

通垞、ロボットツヌルの重芁方向に察応する軞を遞択したす。䟋えば、ツヌルの接近方向通垞はZ軞。

䞻軞指定方向

パラメヌタ説明

䞊蚘で遞択した「䞻方向軞」がワヌルド座暙系察応軞のどちらの方向を向くべきかを指定したす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞正負方向調敎」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

  • 正方向デフォルト 䟋えば、䞻方向軞がZの堎合、䜍姿のZ軞をワヌルド座暙系の+Z方向に敎列するよう調敎したす。

  • 負方向 䟋えば、䞻方向軞がZの堎合、䜍姿のZ軞をワヌルド座暙系の-Z方向に敎列するよう調敎したす。 オペレヌタヌは珟圚の䜍姿の䞻軞方向ず目暙方向ずの借角をチェックし、借角が90床以䞊の堎合、180床回転調敎を行いたす。

副䞻方向軞

パラメヌタ説明

䞻方向軞調敎完了埌、さらに向きを最適化する必芁のある䜍姿座暙系次芁軞X、Y たたは Zを遞択したす。遞択した副軞は䞻方向軞ず異なる必芁がありたす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞正負方向調敎」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

䞻方向軞呚りの回転自由床を陀去するために䜿甚されたす。䟋えば、䞻軞がZ軞の堎合、X軞を副軞ずしお遞択できたす。

副軞指定方向

パラメヌタ説明

䞊蚘で遞択した「副方向軞」が䞻軞調敎完了埌、可胜な限りワヌルド座暙系察応軞の目暙方向に向きを敎列させるべきかを指定したす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞正負方向調敎」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

  • 正方向デフォルト / 負方向䞻軞ず同様に、オペレヌタヌは珟圚の副軞方向ず目暙方向ずの借角をチェックし、借角が90床より倧きい堎合、䞻軞呚りに180床回転調敎を行いたす。

  • 元の方向維持 副軞方向に察する远加調敎を行わず、䞻軞調敎埌の盞察向きを維持したす。

指定方向軞

パラメヌタ説明

䜍姿座暙系のどの軞X, Y, たたは Zを目暙方向に正確に敎列させる必芁があるかを遞択したす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞が指定方向敎列」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

敎列が必芁なツヌル軞を遞択したす。䟋えば、ツヌルのZ軞。

遞定軞指定方向

パラメヌタ説明

3次元ベクトルを提䟛し、「指定方向軞」が敎列する必芁のある目暙方向を定矩したす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞が指定方向敎列」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

方向を衚すベクトルを入力したす。䟋えば [0, 0, 1] はワヌルド座暙系のZ軞正方向ぞの敎列を衚し、[1, 0, 0] はX軞正方向ぞの敎列を衚したす。[1, 1, 0]オペレヌタヌ内郚で正芏化のような任意方向も可胜です。

パラメヌタ範囲

デフォルト倀[0, 0, 1]

固定方向軞

パラメヌタ説明

「指定方向軞」の敎列完了埌、䜍姿座暙系の別の軞X, Y, たたは Zを参照ずしお遞択し、敎列軞呚りの回転を陀去するために䜿甚したす。指定方向軞ず異なる必芁があるこずに泚意しおください。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞が指定方向敎列」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

敎列埌にさらに方向制玄が必芁な軞を遞択したす。

固定軞指定方向

パラメヌタ説明

䞊蚘で遞択した「固定方向軞」が䞻軞敎列埌、可胜な限りワヌルド座暙系察応軞のどちらの方向を向くべきかを指定したす。(「調敎ストラテゞヌ」で「指定軞が指定方向敎列」を遞択した堎合に有効)

調敎説明

  • 正方向デフォルト / 負方向: オペレヌタヌは固定軞ずワヌルド座暙系察応軞固定軞が指す䞖界軞によっお決定され、䟋えば固定軞がXの堎合、䞖界のX軞たたはY/Z軞のうち最も近いもの方向ずの借角をチェックし、必芁に応じお借角が90床より倧きい堎合、既に敎列した「指定方向軞」呚りに180床回転したす。

  • 方向指定なし : 固定軞に察する远加制玄を行いたせん。

䜿胜ノヌド

パラメヌタ説明

このオペレヌタヌが向き制限操䜜を実行するかどうかを制埡したす。

調敎説明

  • スむッチがオン状態の堎合、オペレヌタヌは正垞に機胜を実行したす

  • スむッチがオフ状態の堎合、オペレヌタヌは䜕も実行せず、入力䜍姿リストを出力ポヌトに盎接パススルヌしたす。