3Dラフマッチ

デフォルト値

20

パラメータ範囲

2-500

パラメータ説明

このパラメータは、マッチング計算に関与するポイントクラウドの数を処理するために使用されます。マッチングテンプレートとシーンポイントクラウドに対してダウンサンプリング処理（距離間隔 = テンプレートサイズ / 距離離散量）を実行します。距離離散量の値が大きいほど、マッチング計算に関与するポイントクラウドの数が多くなり、逆もまた同様です。

調整手順

デフォルト値で計算されたマッチング結果の位置偏差が比較的大きい場合は、このパラメータを適切に大きく調整できます。マッチング計算に関与する点の数を増やすと、マッチング精度が向上します。パラメータを大きくすると計算時間も長くなることに注意してください。デフォルト値での計算時間が長く、マッチング結果の位置偏差が小さい場合は、このパラメータを適切に小さく調整してサイクルタイムを改善できます。

効果

推奨値

生のポイントクラウド

15

20

30

40

デフォルト値

30

パラメータ範囲

1-500

パラメータ説明

このパラメータは、初期ポーズの角度値を量子化するために使用されます。つまり、連続的な角度値を間隔のある角度値に離散化します（角度間隔 = 360 / 角度離散数量）。この値が大きいほど、初期角度の精度が高くなり、逆もまた同様です。

調整手順

一般に、このパラメータは調整しません。マッチング結果の角度偏差が比較的大きい場合は、このパラメータを適切に大きく調整できます。

デフォルト値

5

パラメータ範囲

1-50

推奨値

1、3、5、10

パラメータ説明

このパラメータは、マッチング計算の参照点を選択するために使用されます。つまり、数点ごとにポイントクラウドをマッチング点として選択して計算に参加させます。パラメータ値が大きいほど、マッチング計算に参加する点が少なくなり、逆もまた同様です。

調整手順

デフォルト値で計算されたマッチング結果の位置偏差が比較的大きい場合は、このパラメータ値を適切に小さく調整してマッチング計算の点を増やし、マッチング精度を向上させることができますが、計算時間も長くなります。

デフォルト値

100

パラメータ範囲

0-100000

推奨値

5、10、20、30、50

パラメータ説明

このパラメータは、単一のポイントクラウドで計算される初期ポーズの最大数を指します。複数のポイントクラウドが入力された場合、出力結果の上限は[入力ポイントクラウド数] * [出力ポーズ数の上限]のパラメータ値になります。

調整手順

入力ポイントクラウドの数が1（ポイントクラウドがクラスタセグメンテーション処理済み）の場合、実際のワーク数に応じて設定します。十分な正しい初期結果を保証するために、通常、パラメータ値はワーク数より少し大きく設定されます。入力ポイントクラウドの数が複数（ポイントクラウドがクラスタセグメンテーション済み）の場合、パラメータ値は1～5のいずれかに設定できます。

デフォルト値

24

パラメータ範囲

0-360

推奨値

15、20、24、30

パラメータ説明

このパラメータは、投票に合格した初期ポーズが同じワークに属するかどうかを判断するために使用されます。初期ポーズ間の角度差がパラメータ値より小さい場合、同じワークに属すると見なされます。最終的に表示されるマッチング結果は、差分値がパラメータ範囲内にあるポーズの平均値です。

調整手順

一般に、このパラメータは調整しません。表示されるマッチング結果が少なく、角度偏差が比較的大きい場合は、このパラメータ値を適切に小さく調整してポーズ角度クラスタリング時の計算範囲を狭め、より多くの結果を出力し、マッチング精度を向上させることができますが、計算時間も長くなります。

デフォルト値

6

パラメータ範囲

0-200

推奨値

3、6、10

パラメータ説明

このパラメータは、投票に合格した初期ポーズが同じワークに属するかどうかを判断するために使用されます。初期ポーズ間の距離差がパラメータ値より小さい場合、同じワークに属すると見なされます。最終的に表示されるマッチング結果は、差分値がパラメータ範囲内にある初期ポーズの平均値です。

調整手順

一般に、このパラメータは調整しません。表示されるマッチング結果が少なく、位置偏差が比較的大きい場合は、このパラメータ値を適切に小さく調整してポーズ位置クラスタリング時の計算範囲を狭め、より多くの結果を出力し、マッチング精度を向上させることができますが、計算時間も長くなります。

デフォルト値

0.5

パラメータ範囲

0-1

推奨値

0.1、0.3、0.5、0.8、1.0

パラメータ説明

このパラメータは、初期ポーズをフィルタリングするために使用されます。生成された初期ポーズはマッチング計算のラウンドを実行し、この値より大きい初期ポーズが保持されます。この値が高いほど、フィルタリングされる誤った結果が多くなり、マッチング結果がより正確になります。

調整手順

一般に、このパラメータは調整しません。表示されるマッチの数が比較的少ない場合は、この値を適切に小さく調整できます。比較的大きな偏差を持つ表示されるマッチの数が多い場合は、この値を適切に大きく調整できます。

デフォルト値

0.1

パラメータ範囲

0.01-1000

推奨値

0.1、0.3、0.5、1.0

パラメータ説明

このパラメータは、重複するマッチング結果をフィルタリングするために使用されます。

調整手順

一般に、このパラメータは調整しません。1つのワークに対して複数のマッチング結果が表示される場合は、この値を適切に大きく調整して重複するマッチング結果をフィルタリングできます。

デフォルト値

5

パラメータ範囲

0-20

推奨値

1、3、5、10

パラメータ説明

このパラメーターは、テンプレートポイントクラウドとシーンポイントクラウドが一致するかどうかの計算範囲を指定し、マッチング結果の並べ替えに使用されます。

調整手順

一般に、このパラメータは調整しません。シーンポイントクラウドのゆらぎが大きい場合、正しいマッチング結果が占めるボクセルが少なくなるため、このパラメーターを適切に大きくすることで、正しいマッチング結果が占めるボクセル数を増やすことができます（誤ったマッチング結果は偏差が大きいため、占有ボクセル数の増加は少なくなります）。逆に、シーンポイントクラウドが比較的小さい場合は、このパラメーターを適切に小さくすることで、誤った結果が占めるボクセル数を減らし、正しい結果を上位に表示できます。