ポイントクラウドブラケットアップデートグラブポーズ

機能：ポイントクラウドのバウンディングボックスに基づいてピックオブジェクトのポーズの回転を更新します。入力はロボット座標系のポイントクラウドバウンディングボックスである必要があります。

入力パラメータ：

名称 タイプ 有効範囲 デフォルト値 意味

位置情報をつかむ

PosesList

なし

[]

位置情報をつかむ。

ポイントクラウドブラケットボックス

Box3D

なし

なし

ロボット座標系の下のポイントクラウドバウンディングボックス、フォーマットは[{'center': [center_x, center_y, center_z], 'size': [size_x, size_y , size_z], 'transform': [3*3]}]です。

出力パラメータ：

名称 タイプ 有効範囲 デフォルト値 意味

位置情報をつかむ

PosesList

なし

[]

位置情報をつかむ。

パラメータ設定：

名称 タイプ 有効範囲 デフォルト値 意味

Rzのみで回転

Bool

なし

False

開いている場合、バウンディングボックスXY平面の長辺の回転を使用してポーズを計算します。閉じている場合、バウンディングボックスの回転を使用してポーズを計算します。

ノードを有効にする

Bool

なし

True

ノード機能をオンにする。