🟧 点群バウンディングボックスによるピック物位姿更新

機能説明

このオペレーターは、入力された3次元点群バウンディングボックス情報に基づいて、既存のピック物位姿リストを更新または修正するために使用されます。位姿の回転部分のみを更新することも、位姿の位置部分と同時に更新することも可能です。

使用シーン

  • 位姿修正：粗い初期位姿を基準に、対象点群をセグメンテーションしてその3Dバウンディングボックスを計算し、このオペレーターを使用することで、バウンディングボックスの向きと中心を使って初期位姿を修正し、物体の実際の姿勢と位置により適合した精確なピック位姿を取得できます。

  • 姿勢整列：ピック位姿の方向を物体の自然な主軸方向に強制的に整列させます。

入力・出力

入力項目

ピック物位姿情報：更新する必要のある元の位姿リスト。

点群バウンディングボックス：中心、サイズ、変換マトリックスを含む3Dバウンディングボックスリスト。ロボット基座標系である必要があります。

出力項目

ピック物位姿情報：更新された位姿リスト。

パラメータ説明

Rz回転のみ使用

パラメータ説明

バウンディングボックス情報を利用して新しい回転をどのように計算するかを制御します。

調整説明

  • オン：バウンディングボックスの3次元空間での完全な向きを無視し、XY平面での長辺方向のみに基づいてZ軸周りの回転（Rz）を計算します。「向き」の決定のみが必要で、傾きなどの複雑な角度調整を考慮する必要がない場合に適しています。

  • オフ（デフォルト）：バウンディングボックスの完全な3x3回転マトリックスを使用して位姿の回転を更新し、位姿の座標軸をバウンディングボックスの3つの主軸と完全に整列させます。

X/Y/Z座標更新

パラメータ説明

バウンディングボックス中心のX/Y/Z座標で元の位姿のX/Y/Z座標を置き換えるかどうかを制御します。

調整説明

オンにすると、位姿のX/Y/Z位置を3Dバウンディングボックスの中心X/Y/Z座標に更新できます。

使能ノード

パラメータ説明

このオペレーターが演算を実行するかどうかを制御します。

調整説明

  • オン（デフォルト）：このオペレーター機能を正常に実行します。

  • オフ：オペレーターは何も実行せず、入力データをそのまま出力します。