🟧 ピック物位姿法線更新

機能説明

入力された点群表面法線ベクトルに基づいて、ピック物位姿の回転部分を更新します。位姿の主要な向き（通常はZ軸）を指定された法線方向に整列させ、選択的に点群中心を使用して位姿のZ値（高さ）を更新することも可能です。

使用シーン

明確な平面を持つ物体に対して、その平面の法線を取得してピック位姿を校正することができます。

入力・出力

入力項目

ピック物位姿情報：更新する必要のある元の位姿リスト。

法線：ピック物位姿リストの各位姿に対応する法線ベクトル。ロボット基座標系である必要があります。

点群中心点：ピック物位姿リストの各位姿に対応する点群中心点座標。位姿Z値更新パラメータがオンの場合のみ必要です。

出力項目

ピック物位姿情報：更新された位姿リスト。

パラメータ説明

入力される「ピック物位姿情報」と「法線」リストの長さは一致している必要があります。「位姿Z値更新」がオンの場合、「点群中心点」リストの長さも一致している必要があります。そうでなければ、オペレーターは更新を実行しません。

位姿Z値更新

パラメータ説明

入力点群中心点のz値を使用して結果位姿のz値座標を更新するかどうかを制御します。

調整説明

  • オン：出力位姿のZ値（高さ）は、入力の対応するZ値で上書きされます。

  • オフ（デフォルト）：位姿の回転部分のみを更新し、位置情報は変更されません。

使能ノード

パラメータ説明

このオペレーターが演算を実行するかどうかを制御します。

調整説明

  • オン（デフォルト）：このオペレーター機能を正常に実行します。

  • オフ：オペレーターは何も実行せず、入力データをそのまま出力します。