グラブ姿勢のノーマルを更新する

機能：ポイントクラウドの法線に基づいてピックオブジェクトのポーズの回転を更新します。入力法線はロボット座標系でのポイントクラウド法線である必要があります。

入力パラメータ：

名称 タイプ 有効範囲 デフォルト値 意味

位置情報をつかむ

PosesList

なし

[]

位置情報をつかむ。

ノーマル

List

なし

なし

ロボット座標系におけるポイントクラウド法線。ポイントクラウドフィッティングまたは法線推定によって取得するか、ポイントクラウドセグメンテーション後にバウンディングボックスを計算することによって取得できます。形式はNx3で、Nは複数の法線を表し、3は法線のx、y、z方向を表します。

ポイントクラウドセンターポイント

List

なし

なし

ロボット座標系におけるポイントクラウド中心点。ポイントクラウドフィッティングによって取得するか、ポイントクラウドセグメンテーション後にバウンディングボックスを計算することによって取得できます。形式はNx3で、Nは複数の中心点を表し、それぞれxyz値を含みます。

出力パラメータ：

名称 タイプ 有効範囲 デフォルト値 意味

位置情報をつかむ

PosesList

なし

[]

位置情報をつかむ。

パラメータ設定：

名称 タイプ 有効範囲 デフォルト値 意味

ポーズZ値を更新

Bool

なし

False

結果のポーズを入力ポイントクラウド中心点のz値で更新するかどうか。

ノードを有効にする

Bool

なし

True

ノード機能をオンにする。