🟧 ピック物ポーズ情報分割

機能説明

このオペレーターは複数のピック物ポーズを含むリストを入力し、リスト内の各ポーズを巡回して、それを2つの基本構成要素に分解できます:平移成分と回転成分。リスト内の全てのポーズを処理することも、特定の序列番号の単一ポーズを選択して分解することも可能です。

使用シーン

  • 後続の処理フローが物体の位置情報(平移)のみ、またはその方向情報(回転)のみを必要とする場合、このオペレーターを通じて必要なデータ成分を抽出できます。

  • 単一ポーズの処理を選択することで、長いリストから特定のターゲット(例えばスコア最高の第1のターゲット)のポーズ情報を抽出し、単独分析やデバッグに使用できます。

入力・出力

入力項目

ピック物姿勢情報:リスト、各要素はポーズ情報を含む辞書またはオブジェクトです。

出力項目

分解後の平移成分:リスト、各入力ポーズから分解された平移ベクトルを含みます。

分解後の回転成分:リスト、各入力ポーズから分解された回転ベクトルを含みます。

パラメータ説明

全結果保持

パラメータ説明

入力リスト内の全てのポーズを処理するか、その中の特定のポーズのみを処理するかを決定するために使用されます。

調整説明

  • 有効(デフォルト):デフォルトオプション。オペレーターはリスト内の各ポーズを巡回し、その分解結果を順次出力リストに追加します。

  • 無効:オペレーターは「保持結果の序列番号」パラメータで指定されたポーズのみを選択して分解し、最終出力の2つのリストはいずれも1つの要素のみを含みます。