グリッパーの位置を調整する

機能説明

このオペレータは、入力された姿勢リストに対して平行移動および回転調整を行うために使用されます。2つの調整方法を提供します。

  • 平行移動回転変換 : リスト内の各姿勢に固定の平行移動（X、Y、Zオフセット）と回転（X、Y、Z軸周りの指定角度）を適用します。この変換は、世界座標系または姿勢自体のローカル座標系に基づいて行うことができます。各入力姿勢は、調整後の出力姿勢を1つ生成します。 [cite: 1]

  • 姿勢ミラー : リスト内の各姿勢に対し、まず基準となる平行移動オフセットを適用し、次にユーザー設定の対称パラメータ（X、Y、Z軸周りの指定角度範囲内で複数の離散角度を生成）に基づいて、対称な回転関係を持つ複数の新しい姿勢を生成します。この方法は、各入力姿勢に対して複数の出力姿勢を生成し、「ピックポイント生成（パラメータ生成）」オペレータの対称機能に似ています。 [cite: 1]

使用シナリオ

  • ピックポイントの微調整 : 初期のピック姿勢を計算した後、必要に応じて位置を微調整（例：Z値を上げる）または姿勢を調整（例：Z軸角度を回転）します。 [cite: 1]

  • 座標系のキャリブレーション : 姿勢に対して手動で座標系の補正平行移動または回転を行います。 [cite: 1]

  • 対称ピックポイントの生成 : 対称性を持つ物体やピッキング戦略の場合、「姿勢ミラー」方法を使用して、複数の等価または対称なピック姿勢を迅速に生成します。 [cite: 1]

  • 様々な姿勢のテスト : 基本姿勢から一連の異なる回転角度の姿勢を生成し、テストまたは計画に使用します。 [cite: 1]

入出力

入力項目

位置情報をつかむ： 入力された姿勢リスト。 [cite: 1]

描画シーン： シーンポイントクラウド。主に調整後の姿勢を可視化インターフェースに重ねて表示するために使用され、計算には直接関与しません。 [cite: 1]

出力項目

位置情報をつかむ： 調整またはミラー生成後の姿勢リスト。「平行移動回転変換」を使用した場合、出力リストの長さは入力と同じです。「姿勢ミラー」を使用した場合、出力リストの長さは通常入力の倍数になります。 [cite: 1]

パラメータ説明

  • 方法選択 : 「平行移動回転変換」は各入力姿勢に対して1つの出力のみを生成します。「姿勢ミラー」は対称設定に基づいて、各入力姿勢に対して複数の出力姿勢を生成します。 [cite: 1]

  • 出力UUID : 変換またはミラーリングによって新しく生成された姿勢には、オペレータが新しいUUIDを割り当てます。 [cite: 1]

座標系 [cite: 1]

パラメータ説明

後続の平行移動および回転操作がどの座標系に基づいて行われるかを選択します。 [cite: 1]

調整説明

  • 自身の座標系に基づく（デフォルト）： 平行移動と回転は、入力姿勢自体の座標系に対して行われます。例えば、Z軸の平行移動は姿勢自体のZ軸方向に移動します。 [cite: 1]

  • 世界座標系に基づく： 平行移動と回転は世界座標系に対して行われます。例えば、Z軸の平行移動は世界座標系のZ軸方向に移動します。 [cite: 1]

  • 注意：平行移動と回転を異なる座標系に基づいて行う必要がある場合は、このノードを2つ直列に接続することができます。 [cite: 1]

調整方法

パラメータ説明

姿勢を調整するためのコアな方法を選択します。異なる方法には、異なる後続パラメータが対応します。 [cite: 1]

調整説明

  • 平行移動回転変換（デフォルト）： 固定の平行移動と回転を1回適用します。 [cite: 1]

  • 姿勢ミラー： 平行移動と軸対称ルールに基づいて複数の姿勢を生成します。 [cite: 1]

X軸に沿って対称（角度離散の数） [cite: 1] / Y軸に沿って対称（角度離散の数） [cite: 1] / Z軸に沿って対称（角度離散の数） [cite: 1]

パラメータ説明

選択された座標系で、X、Y、Z軸方向にそれぞれ適用される平行移動量。「平行移動回転変換」方法の場合、これが主な平行移動操作です。「姿勢ミラー」方法の場合、これは対称回転を行う前に適用される基準オフセットです。 [cite: 1]

調整説明

姿勢を移動させたい距離を設定します。正の値は軸の正方向への移動を示し、負の値は負方向への移動を示します。 [cite: 1]

パラメータ範囲

[-10000, 10000]、デフォルト値：0、単位：mm [cite: 1]

X軸を中心に回転 [cite: 1] / Y軸を中心に回転 [cite: 1] / Z軸を中心に回転 [cite: 1]

パラメータ説明

調整方法が「平行移動回転変換」に設定されている場合にのみ有効です。選択された座標系で、X、Y、Z軸周りにそれぞれ適用される回転角度。 [cite: 1]

調整説明

姿勢に追加で回転させたい角度を設定します。回転順序は通常、X、Y、Zの順です。 [cite: 1]

パラメータ範囲

[0, 360]、デフォルト値：0、単位：度 [cite: 1]

X軸に沿って対称（角度離散の数） [cite: 1] / Y軸に沿って対称（角度離散の数） [cite: 1] / Z軸に沿って対称（角度離散の数） [cite: 1]

パラメータ説明

調整方法が「姿勢ミラー」に設定されている場合にのみ有効です。姿勢自体のX、Y、Z軸周に対称なピックポイントを生成するかどうか、およびその方法を設定します。数値は、その軸の対称回転で生成する必要がある離散角度の数を示します。 [cite: 1]

調整説明

  • 0（デフォルト）：この軸に沿った対称生成は行いません。 [cite: 1]

  • 0より大きい：この軸に沿った対称生成を有効にします。例えば、Y軸対称を4に設定すると、オフセットを適用した姿勢に加えて、自身のZ軸周りにさらに3つの対称姿勢が生成され、合計4つの姿勢のZ軸回転角度が最小・最大角度範囲内に均等に分布します。 [cite: 1]

パラメータ範囲

[0, 360]、デフォルト値：0、単位：度 [cite: 1]

最小角度 [cite: 1]

パラメータ説明

調整方法が「姿勢ミラー」に設定されている場合にのみ有効です。軸対称生成が有効な場合、生成される対称姿勢の開始回転角度。 [cite: 1]

調整説明

対称生成の角度範囲の下限を定義します。 [cite: 1]

パラメータ範囲

[0, 360.1]、デフォルト値：0、単位：度 [cite: 1]

最大角度 [cite: 1]

パラメータ説明

調整方法が「姿勢ミラー」に設定されている場合にのみ有効です。軸対称生成が有効な場合、生成される対称姿勢の終了回転角度。 [cite: 1]

調整説明

対称生成の角度範囲の上限を定義します。 [cite: 1]

パラメータ範囲

[0, 360.1]、デフォルト値：360、単位：度 [cite: 1]

ノードを有効にする [cite: 1]

パラメータ説明

このオペレータが計算を実行するかどうかを制御します。 [cite: 1]

調整説明

  • 有効（デフォルト）：オペレータは正常に機能します。 [cite: 1]

  • 無効：オペレータは何も操作を行わず、入力データを直接出力します。 [cite: 1]