ポイントクラウドROI

機能説明

このオペレータは、1つ以上の3次元関心領域（ROI）に基づいて入力ポイントクラウドをトリミングまたはフィルタリングするために使用されます。オペレータはこれらのROI内にある点を保持し、外部の点を削除します。また、出力ポイントクラウドの構造（元の順序付けられた構造を維持するかどうか）および複数のROIと単一のポイントクラウドとの相互作用結果の処理方法を制御するオプションも提供します。

利用シーン

  • 空間フィルタリング：作業台上のポイントクラウドなど、シーンの特定の領域内のポイントクラウドのみを保持し、周囲の環境をフィルタリングします。

  • 干渉除去：ROIを定義して背景または既知の干渉を囲み、「リバースをオンにする」機能を使用してそれらを削除します。

  • 局所処理：詳細な分析または処理のために、オブジェクト上の特定の領域のポイントクラウドを抽出します。

  • ゾーン処理：複数のROIを使用してポイントクラウドを異なる部分に分割し、それぞれ後続の処理を行います。

入力と出力

入力項目

ポイントクラウド: トリミング対象の入力ポイントクラウドまたはポイントクラウドのリスト。

3D ROI: 1つ以上のROIの辞書リスト。通常は回転ベクトル+平行移動で、ROIのポーズを定義します。

出力項目

ROIトリミング後のポイントクラウド: ROIトリミング後のポイントクラウドのリスト。

パラメータ説明

このオペレータには2つのバージョンがあります。

  • ポイントクラウドROI ：法線情報のないポイントクラウドを処理します。

  • ポイントクラウドROI（法線付き） ：法線情報のあるポイントクラウドを処理します。

どちらもコア機能とパラメータは同じで、処理するポイントクラウドデータの種類のみが異なります。

整理整頓

パラメータ説明

出力ポイントクラウドが入力の元の構造を維持するかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 無効（デフォルト）：順序を維持しません。出力にはROI内部の点（逆方向が有効な場合は外部）のみが含まれ、無効な点は破棄され、ポイントクラウドは順序なしの点のリストになります。ほとんどのポイントクラウド処理シナリオに適しており、特に後続のステップが有効な点座標のみを処理し、元の構造を必要としない場合に適しています。出力データ量は通常、元の構造を維持する場合（多くの無効な点を含む）よりもはるかに小さく、後続の処理が高速になります。

  • 有効：順序を維持します。出力ポイントクラウドの形状は入力と同じです。ROI範囲外の点は無効な点としてマークされますが、元の位置を占有し続け、点間の元の隣接関係を保持します。後続の画像処理操作でポイントクラウドの空間的隣接関係を利用する必要があるシナリオに適しています。

元のサイズを維持する

パラメータ説明

「整理整頓」が有効で、入力ポイントクラウドが順序付けられた構造を持っている場合にのみ有効です。順序付けられた構造を維持しながら、完全に無効な点である行と列をトリミングするかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 有効（デフォルト）：一部の領域がROIフィルタリングによって完全に無効な点になった場合でも、元の寸法を維持します。

  • 無効：2D構造を維持しながら、ROIフィルタリングによって完全に無効な点になった行と列を削除し、サイズは小さいかもしれませんが、依然として順序付けられたポイントクラウドになります。

リバースをオンにする

パラメータ説明

フィルタリングロジックを反転します。

チューニング説明

  • 無効（デフォルト）：ROI内部のポイントクラウドを保持し、ROI外部のポイントクラウドを削除します。

  • 有効：ROI外部のポイントクラウドを保持し、ROI内部のポイントクラウドを削除します。特定の領域の干渉を除去するのに適しています。

複数のROI結果の分割

パラメータ説明

「リバースをオンにする」が無効な場合にのみ有効です。同じ入力ポイントクラウドが複数の入力ROIによってフィルタリングされた場合の結果の処理方法を制御します。

チューニング説明

  • 無効（デフォルト）：結果をマージします。入力ポイントクラウドが複数のROIと交差する場合、これらのROI内にあるすべての点が単一の出力ポイントクラウドにマージされます。

  • 有効：結果を分割します。入力ポイントクラウドが複数のROIと交差する場合、各ROIは個別の出力ポイントクラウドを生成します。つまり、1つの入力ポイントクラウドは、交差するROIの数に基づいて複数のポイントクラウドを出力する可能性があります。

ノードを有効にする

パラメータ説明

このオペレータが計算を実行するかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 有効（デフォルト）：オペレータは正常に機能します。

  • 無効：オペレータは操作を実行せず、入力データを直接出力します。