ポイントクラウドスケール変換

機能説明

このオペレータは、入力されたポイントクラウドデータに対して均一なスケール（ズーム）変換を実行します。ポイントクラウド内の各点のX、Y、Z座標にユーザー指定のスケール係数を乗算することで、ポイントクラウドの拡大または縮小を実現します。

利用シーン

  • 単位変換：ポイントクラウドデータの単位が後続の処理フローで要求される単位と一致しない場合（例えば、メートルからミリメートルへの変換、またはその逆）、このオペレータを使用して変換できます。例えば、メートル単位のポイントクラウドを1000倍に拡大して、ミリメートル単位のポイントクラウドを取得します。

  • 温度ドリフト補正：温度ドリフトが発生する一部のシナリオでは、キャリブレーションプレート検出または球フィッティング結果生成ポーズノードから取得した寸法を使用してポイントクラウドを補正できます。

入力と出力

入力項目

カメラ座標系点群：スケール変換が必要なポイントクラウドデータ。

比例：ポイントクラウドをスケーリングするために使用されるスケール係数。このポートがデータに接続されている場合、このポートの値が優先され、「キャリブレーションプレートテスト」または「ボールフィット結果生成ポーズ」ノードの寸法から取得できます。それ以外の場合は、以下のパラメータ設定の「比例」値が使用されます。

出力項目

カメラ座標系点群：スケール変換後のポイントクラウドデータ。

パラメータ説明

このオペレータには2つのバージョンがあります。

  • ポイントクラウドスケール変換 ：法線情報のないポイントクラウドを処理します。

  • ポイントクラウドスケール変換（法線付き） ：法線情報のあるポイントクラウドを処理します。

どちらもコア機能とパラメータは同じで、処理するポイントクラウドデータの種類のみが異なります。

  • 比例ソース：オペレータがスケール係数を取得する優先順位は、入力ポート > ランタイムパラメータです。どちらも有効な値を提供しない場合、オペレータはエラーを報告します。

  • 均一スケーリング：このオペレータは均一スケーリングを実行します。つまり、X、Y、Z方向に同じスケール係数が使用されます。

比例

パラメータ説明

"ポイントクラウドのスケーリングのためのスケール係数を指定します。ポイントクラウドの各座標値（X、Y、Z）にこの値が乗算されます。"

チューニング説明

  • ratio > 1：ポイントクラウドを拡大します。例えば、1000に設定すると、単位をメートルからミリメートルに変換できます。

  • ratio = 1：ポイントクラウドは変更されません。

  • 0 < ratio < 1：ポイントクラウドを縮小します。例えば、0.001に設定すると、単位をミリメートルからメートルに変換できます。

  • ratio = 0：すべての点を原点（0、0、0）に変換しますが、通常は実用的な意味はありません。

  • 優先度：入力ポート「比例（ratio）」がデータに接続されている場合、オペレータはこのパラメータで設定された値を無視して入力ポートの値を優先的に使用します。入力ポートが接続されていない場合は、このパラメータで有効な比率値を設定する必要があります。そうしないと、オペレータはエラーを報告します。

パラメータ範囲

[0, 10]、デフォルトは空です。実際のニーズに応じて設定してください。

ノードを有効にする

パラメータ説明

このオペレータがスケール変換操作を実行するかどうかを制御します。

チューニング説明

スイッチはデフォルトで有効になっており、オペレータはスケーリング機能を正常に実行します。このスイッチをオフにすると、オペレータは何も操作を実行せず、入力ポイントクラウドを出力ポートに直接渡します。