ポイントクラウドブラケットボックスの計算
機能説明
このオペレータは、入力された各ポイントクラウドに対して3Dバウンディングボックスを計算し、バウンディングボックスの幾何学的情報を出力します。
2種類のバウンディングボックスを選択できます。
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座標軸に平行なバウンディングボックス（AABB）： バウンディングボックスの各面は座標系のX、Y、Z軸に平行です。計算は単純かつ高速で、オブジェクトの向きが座標軸とほぼ一致している場合に適しています。
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方向付き最小バウンディングボックス（OBB）： バウンディングボックスの方向はポイントクラウド自身の主方向によって決定され、任意の向きのオブジェクトをより緊密に囲むことができます。
利用シーン
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オブジェクトの寸法と位置の推定：ポイントクラウドが表すオブジェクトの3D寸法と中心位置を取得します。
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大まかな姿勢推定：OBBはオブジェクトの向き情報を提供できます。
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空間占有分析：オブジェクトが空間内で占めるおおよその範囲を決定します。
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ROI生成：後続のより詳細な処理のために、ポイントクラウドを囲む領域を迅速に生成します。
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衝突検出：単純なAABBまたはより緊密なOBBを使用して、予備的な衝突判定を行います。
入力と出力
入力項目 |
ポイントクラウド：入力ポイントクラウドまたはポイントクラウドのリスト。 |
出力項目 |
ブラケットノーマル：計算されたバウンディングボックスの法線ベクトルのリスト。 ブラケット中心点：計算された各バウンディングボックスの中心点のリスト。計算方法は中心点タイプパラメータによって決定されます。 括弧：各バウンディングボックスの詳細情報のリスト。 ブラケットサイズ：各バウンディングボックスの主軸に沿ったX、Y、Z寸法のリスト。 3D ROI：計算されたバウンディングボックスに基づいて生成された3D ROIのリスト。スケーリングまたは調整されている可能性があります。 |
パラメータ説明
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このオペレータには2つのバージョンがあります。
両者のコア機能とパラメータは完全に同じで、処理するポイントクラウドデータの種類のみが異なります。 |
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計算方法
パラメータ説明 |
計算するバウンディングボックスの種類を選択します。 |
チューニング説明 |
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センターポイントタイプ
パラメータ説明 |
出力「ブラケット中心点」の計算方法を選択します。 |
チューニング説明 |
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法線Z方向
パラメータ説明 |
出力「ブラケットノーマル」のZ成分を正にするか負にするかを指定します。オペレータは、この設定に基づいて計算された法線ベクトルの方向を調整します。 |
チューニング説明 |
出力法線ベクトルの向きを統一するために使用されます。法線ベクトルを常にZ軸の正方向（「上向き」）に向ける場合は「正のZ」を選択し、Z軸の負方向（「下向き」）に向ける場合は「負のZ」を選択します。 |
ズーム方法
パラメータ説明 |
最終出力3D ROI領域を調整（スケーリング/拡張）する方法を選択します。 |
チューニング説明 |
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X方向のスケール範囲/Yスケーリング範囲/Zスケーリング範囲
パラメータ説明 |
「ズーム方法」が「指定値」に設定されている場合に有効です。バウンディングボックスのX、Y、Z方向に（注意：OBBの場合、これはバウンディングボックス自身の座標軸を指します）それぞれ外側に拡張（正の値）または内側に縮小（負の値）する距離を指定します。 |
チューニング説明 |
ROIサイズの精密な制御に使用されます。例えば、X=10は、ROIがバウンディングボックス自身のX軸方向で元のバウンディングボックスよりも20mm広いことを意味します（両側にそれぞれ10mm追加）。 |
パラメータ範囲 |
"[-5000, 10000]、デフォルト値：0、単位：mm" |