3 Dラフマッチ（レガシー）

シーンポイントクラウド

NormalPoints

なし

なし

シーンポイントクラウド

マッチング結果

PosesList

なし

[]

一致した結果

モデルポイントクラウドファイル

File

['.ply']

なし

ノーマルポイントクラウドを持つモデル、入力m * n * 6ポイントクラウドデータパス

距離離散量

Integer

[1, 500]

20

距離離散化の数、モデルの直径離散化の数は、このパラメータdistanceDiscreteStep = diameter/distanceDiscreteNumに従って計算することができます。

角度離散数量

Integer

[1, 500]

30

angleDiscreteStep = 2 * PI/distanceDiscreteNumに応じた、離散的な角度の数

基準点ステップサイズ

Integer

[1, 50]

5

基準点のステップサイズを選択します。つまり、基準点ごとに1つの基準点を選択します。推奨値： 5

演繹係数

Float

[0.0, 1.0]

0.5

0より大きい値は有効な値であり、0より小さい値は重複排除されません。1.0に等しい値はすべての重複する結果を削除し、1より大きい値は成功した一致の数を減らします

クラスタリング角度のしきい値（単位：度）

Float

[0.0, 20.0]

15

変換行列がクラスタ化されると、2つの行列が同じタイプの角度閾値に属しているかどうかが判断され、値が大きいほどクラスタ数が少なくなり、結果が不正確になる可能性があります。推奨： 5、10、15

クラスタリング距離の閾値（単位：mm）

Float

[0.0, 20.0]

15

変換行列がクラスタ化されると、2つの行列が同じクラスの距離閾値に属するかどうかが判断され、値が大きいほどクラスタ数が少なくなり、結果が不正確になる可能性があります。推奨： 5、15、25

投票フィルターのしきい値

Float

[0.0, 1.0]

0.1

クラスタリングの場合、最大投票数に対する投票フィルタリングしきい値、（最大投票数*しきい値）未満のポーズがフィルタリングされます。値が大きいほど、一致する結果が少なくなる可能性があります。推奨パラメータは0.05です。クラスタタイムが長すぎる場合、このパラメータは適切に調整できます。

最小投票数

Integer

[0, 100000]

15

得点された最小投票数。投票されたポーズの場合、その数を下回る投票数は直接フィルタリングされます（通常2〜15 ）

出力ポーズ数の上限

Integer

[0, 100000]

10000

出力ポーズの数の上限は、入力が複数の点群の場合、この上限は各点群のマッチング結果の上限を指す。