動的なROI生成

機能説明

このオペレータは、モデルまたはシーンポイントクラウドに対して標準ROIを定義し、それを一致したすべてのモデルインスタンスに適用できます。

利用シーン

  • マルチターゲット領域定義：マッチングまたは他の方法によって複数のオブジェクトのポーズを取得した後、各オブジェクトに対して同じサイズと相対的な向きのROIを定義します。

  • ポーズベースの領域フィルタリング：認識されたオブジェクトのポーズに基づいて、各オブジェクトの周囲のシーンポイントクラウドを正確にフィルタリングします。

入力と出力

入力項目

roi 基準点の位置とポーズ：各動的ROIの初期中心と向きを定義する入力ポーズのリスト。

シーンポイントクラウド （オプション）：フィルタリング対象の入力シーンポイントクラウドまたはポイントクラウドのリスト。

出力項目

3D ROI：入力ポーズとテンプレートROIに基づいて動的に生成されたROIのリスト。

ROI後のポイントクラウド：シーンポイントクラウドが入力された場合、これは動的ROIを使用してフィルタリングされたポイントクラウドのリストです。それ以外の場合、この出力は空です。

パラメータ説明

このオペレータには2つのバージョンがあります。

  • 動的なROI生成 ：法線情報のないシーンポイントクラウドを処理します。

  • 動的なROI生成（法線付き） ：法線情報のあるシーンポイントクラウドを処理します。

どちらも基本的に同じコア機能とパラメータを持ち、処理するポイントクラウドデータの種類のみが異なります。

有効なモデルファイルまたは有効なシーンポイントクラウドの少なくとも1つを提供する必要があります。両方が欠落している場合、エラーが発生し、オペレータは実行できません。

モデルポイントクラウドファイル

パラメータ説明

モデルポイントクラウドファイル（.ply形式）を指定します。このファイルが提供されている場合、オペレータは初期化中にそれをロードします。これは主に、ユーザーがインターフェイスで「3D ROI」パラメータをモデルの寸法に合わせて構成するのを支援するために使用されます。

注：これは必須パラメータではありません。オペレータは実行時にこのモデルが存在することを強制しませんが、入力シーンポイントクラウドまたはこのモデルファイルの少なくとも1つを提供する必要があります。

チューニング説明

特定のモデルに基づいてテンプレートROIを定義する場合は、対応する.plyファイルを選択します。モデル参照が不要な場合は設定しなくてもかまいませんが、実行時にシーンポイントクラウド入力があることを確認する必要があります。

3D ROI

パラメータ説明

テンプレートROIを定義します。実行時、オペレータは入力された各参照点ポーズに従ってテンプレートROIを変換し、最終的な動的ROIを生成します。

チューニング説明

ROIパラメータを直接入力する以外に、パラメータ設定パネルの右上隅にある「小さな目」ボタンをクリックしてビューウィンドウを開き、ROIを視覚的に構成することをお勧めします。これはより便利で直感的です。

整理整頓

パラメータ説明

出力ポイントクラウドが入力の元の構造を維持するかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 無効（デフォルト）：順序を維持しません。出力にはROI内部の点（逆方向が有効な場合は外部）のみが含まれ、無効な点は破棄され、ポイントクラウドは順序なしの点のリストになります。ほとんどのポイントクラウド処理シナリオに適しており、特に後続のステップが有効な点座標のみを処理し、元の構造を必要としない場合に適しています。出力データ量は通常、元の構造を維持する場合（多くの無効な点を含む）よりもはるかに小さく、後続の処理が高速になります。

  • 有効：順序を維持します。出力ポイントクラウドの形状は入力と同じです。ROI範囲外の点は無効な点としてマークされますが、元の位置を占有し続け、点間の元の隣接関係を保持します。後続の画像処理操作でポイントクラウドの空間的隣接関係を利用する必要があるシナリオに適しています。

元のサイズを維持する

パラメータ説明

「整理整頓」が有効で、入力ポイントクラウドが順序付けられた構造を持っている場合にのみ有効です。順序付けられた構造を維持しながら、完全に無効な点である行と列をトリミングするかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 有効（デフォルト）：一部の領域がROIフィルタリングによって完全に無効な点になった場合でも、元の寸法を維持します。

  • 無効：2D構造を維持しながら、ROIフィルタリングによって完全に無効な点になった行と列を削除し、サイズは小さいかもしれませんが、依然として順序付けられたポイントクラウドになります。

リバースをオンにする

パラメータ説明

フィルタリングロジックを反転します。

チューニング説明

  • 無効（デフォルト）：ROI内部のポイントクラウドを保持し、ROI外部のポイントクラウドを削除します。

  • 有効：ROI外部のポイントクラウドを保持し、ROI内部のポイントクラウドを削除します。特定の領域の干渉を除去するのに適しています。

複数のROI結果の分割

パラメータ説明

「リバースをオンにする」が無効な場合にのみ有効です。同じ入力ポイントクラウドが複数の入力ROIによってフィルタリングされた場合の結果の処理方法を制御します。

チューニング説明

  • 無効（デフォルト）：結果をマージします。入力ポイントクラウドが複数のROIと交差する場合、これらのROI内にあるすべての点が単一の出力ポイントクラウドにマージされます。

  • 有効：結果を分割します。入力ポイントクラウドが複数のROIと交差する場合、各ROIは個別の出力ポイントクラウドを生成します。つまり、1つの入力ポイントクラウドは、交差するROIの数に基づいて複数のポイントクラウドを出力する可能性があります。

ノードを有効にする

パラメータ説明

このオペレータが計算を実行するかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 有効（デフォルト）：オペレータは正常に機能します。

  • 無効：オペレータは操作を実行せず、入力データを直接出力します。