ポイントクラウドエッジ抽出

機能説明

このオペレータは、法線付きの入力ポイントクラウドからエッジポイントを抽出するために使用されます。ポイントクラウド内の各点とその近傍点との間の法線ベクトルの方向差を分析することによってエッジを識別します。点とそのK最近傍点の法線ベクトルとの間の最大角度差が設定された「エッジ角度のしきい値」を超えた場合、その点はエッジポイントとして識別されます。このオペレータは、法線付きの順序付きおよび順序なしのポイントクラウドの両方を自動的に処理できます。

利用シーン

  • 特徴抽出：形状マッチング、認識、または測定のために、ポイントクラウドの輪郭線または幾何学的エッジを抽出します。

  • ポイントクラウドセグメンテーション支援：エッジ情報は、明確な境界を持つ領域をセグメント化するのに役立ちます。

  • 可視化：オブジェクトの輪郭と構造的特徴を強調表示します。

入力と出力

入力項目

ノーマルポイントクラウド付き：入力は、法線ベクトル情報を持つポイントクラウドまたはポイントクラウドのリストである必要があります。

出力項目

ポイントクラウドエッジ：抽出されたエッジポイントで構成されるポイントクラウドのリスト。出力ポイントクラウドには、エッジとして識別されたポイントのみが含まれ、元の座標と法線ベクトル情報が保持されます。

パラメータ説明

エッジ角度のしきい値

パラメータ説明

点がエッジポイントであるかどうかを判断するための法線ベクトル角度差のしきい値。

チューニング説明

オペレータは、各点とそのK最近傍点の法線ベクトルとの間の角度差を計算します。これらの角度差の最大値がここで設定されたしきい値を超えた場合、その点はエッジポイントと見なされます。

  • しきい値が小さいほど：法線の変化に敏感になり、より多くの、より細かいエッジが抽出されますが、ノイズやわずかな表面の変化によって引き起こされる誤ったエッジも導入される可能性があります。

  • しきい値が大きいほど：法線の変化が非常に急な点のみがエッジとして識別され、抽出されるエッジは少なくなりますが、より真の幾何学的境界である可能性が高くなりますが、一部の弱いエッジは失われる可能性があります。

    ポイントクラウドの滑らかさ、ノイズレベル、および目的のエッジの強度に基づいて調整する必要があります。90度は一般的なデフォルト値であり、法線方向のほぼ直角の変化がエッジと見なされることを示します。

パラメータ範囲

[0, 180]、デフォルト値：90、単位：度

ネイバー検索の数

パラメータ説明

各点の法線角度差を計算する際に考慮される最近傍点の数。

チューニング説明

ネイバー検索の数は、エッジ判定のために参照される局所的な近傍のサイズを定義し、ポイントクラウドの密度とキャプチャしたいエッジの目的のスケールに基づいて選択する必要があります。

  • 数が小さいほど：非常に局所的な法線の変化に主に焦点を当て、細かいエッジに敏感です。

  • 数が大きいほど：より広い範囲の近傍を考慮し、法線の変化の判断をより滑らかにし、一部の細かいエッジ特徴を無視する可能性がありますが、ノイズにはあまり敏感ではありません。

パラメータ範囲

[0, 100000]、デフォルト値：20

ノードを有効にする

パラメータ説明

このオペレータが計算を実行するかどうかを制御します。

チューニング説明

  • 有効（デフォルト）：オペレータは正常に機能します。

  • 無効：オペレータは操作を実行せず、入力データを直接出力します。