🔶通用条件判断

機能説明

通用条件判断オペレーターは入力データの某属性値と設定された閾値を比較するために使用され、各種データ型（数字、文字列、リスト、画像、点群、位姿リストなど）をサポートし、ユーザーが比較する属性（例：リスト長度、数値、またはリスト・辞書の特定属性値）を指定でき、比較条件には以上、以上等于、等于、以下、以下等于が含まれ、最終的に判断結果を出力します。

使用シーン

  • フロー制御：前のステップの計算結果の大きさ、数量、特定属性値に基づいて、アルゴリズムフローを異なる分岐に導きます。例えば、検出されたターゲット数量が0より大きい場合はピックを実行、そうでなければ再撮影します。

  • ステータスチェック：某入力値が期待値と等しいかを判断します。

  • ループ制御：ループ構造内の判断条件として使用されます。

入力・出力

||=== ||入力項目 ||

判断対象データ：入力データ型のインスタンス化が必要です。 ||出力項目 ||

True出力：判断条件が成立した時、このポートはTrueを出力、そうでなければFalseを出力します。

False出力：判断条件が不成立の時、このポートはTrueを出力、そうでなければFalseを出力します。 ||===

パラメータ説明

判断条件

||=== || パラメータ説明 || データ属性値と判断閾値を比較するための論理演算子を選択します。

|| 調整説明 || 必要に応じて比較関係を選択します。

|| パラメータ範囲 || より大きい、以上、等于、以下、以下等于 ||===

判断閾値

||=== || パラメータ説明 || 入力データの選定属性値と比較するための閾値。

|| 調整説明 || 比較用の値を入力します。例えば、リスト長度が5より大きいかを判断する場合、この値を「5」に設定；スコアが0.8と等しいかを判断する場合、「0.8」に設定します。入力値が目標比較型として正しく解釈されることを確保してください。

|| パラメータ範囲 || デフォルト値：0 ||===

比較属性

||=== || パラメータ説明 || 入力データ型により異なるパラメータ名を表示し、入力データのどの属性を「判断閾値」と比較するかを選択するために使用されます。

|| 調整説明 a| 選択可能な属性はデータ型により決定されます。

  • リスト、辞書、文字列などの型に対して、通常は len（長度/要素個数）または value（オブジェクト全体の比較を試行、簡単な型のみに適用可能）を選択できます。

  • 数値型（Float、Integerなど）に対して、通常は value（数値自身）のみ選択可能です。

|| パラメータ範囲 || 通常デフォルトは「value」または「len」です。 ||===

内部要素属性を比較するか

||=== || パラメータ説明 || 入力データがリスト型（位姿リスト、ピック点リストなど）で、その内部要素（通常は辞書またはオブジェクト）が比較可能な属性を持つ場合のみ、このパラメータが表示され有効になる可能性があります。リスト自身の属性（長度など）を比較するか、リスト内の第1要素の某特定属性を比較するかを決定します。

|| 調整説明 a| * オン（デフォルト）：リスト自身を比較せず、リスト内の第1要素を取り出し、その要素の某内部属性を比較します。 * オフ：リスト自身の属性を比較します。 ||===

内部要素属性名称

||=== || パラメータ説明 || 「内部要素属性を比較するか」スイッチがオンの場合のみ有効で、リスト要素の型に基づいて比較する内部属性の名称を選択します。

|| 調整説明 || ドロップダウンリストにはそのリスト要素が含む比較可能な属性が表示され、判断に使用したい内部要素属性を選択します。 ||===

空配列子属性判断出力

||=== || パラメータ説明 || 入力データがリスト型で、そのリストが空で、「内部要素属性を比較するか」がオン状態の場合のみ有効です。この特殊な状況下で、オペレーターの出力がTrueまたはFalseのどちらであるべきかを定義するために使用されます。

|| 調整説明 a| リストが空の時は第1要素を取り出してその子属性を比較できないため、この状況での期待結果を明確に指定する必要があります。

  • オフ（デフォルト）：空リストが子属性判断を必要とする場合、最終条件判断結果の出力はFalseになります。

  • オン：空リストが子属性判断を必要とする場合、最終条件判断結果の出力はTrueになります。 ||===