포인트 클라우드 좌표계 변환

기능 설명

이 연산자는 입력 포인트 클라우드 데이터를 한 좌표계에서 다른 좌표계로 변환하는 데 사용됩니다. 입력 포인트 클라우드(또는 포인트 클라우드 목록)에 4x4 동차 변환 행렬(일반적으로 손-눈 보정 행렬)을 왼쪽 곱하여 이를 달성합니다. 입력 포인트 클라우드에 법선 벡터 정보가 있는 경우 법선 벡터도 해당 회전 변환을 거칩니다.

사용 시나리오

좌표계 변환 및 데이터 정렬: 카메라 좌표계에서 수집된 포인트 클라우드 데이터를 로봇 기본 좌표계로 변환하는 것과 같이 서로 다른 좌표계의 포인트 클라우드를 공통 참조 좌표계로 변환합니다.

입력 및 출력

입력 항목

손 눈 보정 매트릭스: 4x4 동차 변환 행렬입니다.

포인트 클라우드: 변환할 입력 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록입니다.

출력 항목

변환 후 포인트 클라우드: 대상 좌표계로 변환 후의 포인트 클라우드 목록입니다.

매개변수 설명

이 연산자에는 두 가지 버전이 있습니다.

  • 포인트 클라우드 좌표계 변환 : 법선 정보가 없는 포인트 클라우드를 처리합니다.

  • 포인트 클라우드 좌표계 변환(법선 있음) : 법선 정보가 있는 포인트 클라우드를 처리하고 법선 벡터를 동시에 변환합니다.

두 버전 모두 핵심 기능과 매개변수는 동일하며 처리하는 포인트 클라우드 데이터 유형만 다릅니다.