포인트 클라우드 에지 추출 - 주문됨 (레거시)
기능 설명
이 연산자는 법선이 있는 입력된 정렬된 포인트 클라우드에서 가장자리 점을 추출하는 데 특별히 사용됩니다. 일반적으로 인접 픽셀 점 사이의 깊이 값(Z 좌표)을 비교하여 가장자리를 감지합니다. 계산을 위해 포인트 클라우드의 정렬된 구조 정보를 활용합니다. 연산자는 또한 출력 가장자리 점의 법선 벡터 방향을 조정할지 여부를 선택할 수 있습니다.
사용 시나리오
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레거시 워크플로와의 호환성이 필요한 시나리오에 적합합니다.
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깊이 맵 가장자리 감지: 객체 윤곽 또는 폐색 경계와 같이 깊이 불연속성으로 형성된 가장자리를 추출합니다.
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정렬된 포인트 클라우드 특징 추출: 정렬된 포인트 클라우드에서 가장자리를 빠르게 추출합니다.
입력 및 출력
입력 항목 |
노멀 포인트 클라우드로 : 입력은 법선 벡터 정보와 정렬된 구조를 가진 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록이어야 합니다. |
출력 항목 |
포인트 클라우드 에지: 추출된 가장자리 점으로 구성된 포인트 클라우드 목록입니다(일반적으로 정렬된 구조를 유지하며, 가장자리가 아닌 점은 유효하지 않은 값으로 설정될 수 있음). |
매개변수 설명
최소 에지 거리
매개변수 설명 |
깊이 불연속성을 판단하는 데 사용되는 거리 임계값입니다. 인접한 점 사이의 깊이 차이(일반적으로 Z 좌표)가 이 값보다 크면 가장자리가 있는 것으로 간주됩니다. |
튜닝 설명 |
장면에서 감지될 것으로 예상되는 가장자리의 깊이 낙차에 따라 설정합니다. 값이 작을수록 미세한 깊이 변화에 민감하고, 값이 클수록 더 뚜렷한 깊이 변화만 감지합니다. |
매개변수 범위 |
[0, 1000], 기본값: 50 |
검색창 크기
매개변수 설명 |
정렬된 포인트 클라우드의 그리드 구조에서 이웃 비교에 사용되는 창 반경입니다. 예를 들어 값이 1이면 중심점과 직접 인접한 8개의 점을 비교하여 3x3 창을 형성합니다. 창 크기 = (2 * 반경 + 1) * (2 * 반경 + 1). |
튜닝 설명 |
가장자리 결정을 위해 고려되는 로컬 이웃 범위를 정의합니다. 이 값을 늘리면 더 먼 이웃을 고려하여 가장자리가 더 부드러워질 수 있습니다. |
매개변수 범위 |
[0, 10000], 기본값: 1 |