포인트 클라우드 ROI

기능 설명

이 연산자는 하나 이상의 3차원 관심 영역(ROI)을 기반으로 입력 포인트 클라우드를 자르거나 필터링하는 데 사용됩니다. 연산자는 이러한 ROI 내에 있는 점을 유지하고 외부에 있는 점을 제거합니다. 또한 출력 포인트 클라우드의 구조(원래 정렬된 구조 유지 여부)와 여러 ROI와 단일 포인트 클라우드의 상호 작용 결과를 처리하는 방법을 제어하는 옵션을 제공합니다.

사용 시나리오

  • 공간 필터링: 작업대 위의 포인트 클라우드와 같이 장면의 특정 영역 내에 있는 포인트 클라우드만 유지하고 주변 환경은 필터링합니다.

  • 간섭 제거: 배경 또는 알려진 간섭을 둘러싸도록 ROI를 정의한 다음 "역방향으로 켜기" 기능을 사용하여 제거합니다.

  • 국소 처리: 정밀 분석 또는 처리를 위해 객체의 특정 영역에 대한 포인트 클라우드를 추출합니다.

  • 영역별 처리: 여러 ROI를 사용하여 포인트 클라우드를 다른 부분으로 분할하고 후속 처리를 개별적으로 수행합니다.

입력 및 출력

입력 항목

포인트 클라우드: 자를 입력 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록입니다.

3D ROI: 하나 이상의 ROI의 사전 목록으로, 일반적으로 회전 벡터 + 평행 이동이며 ROI의 포즈를 정의합니다.

출력 항목

ROI 자르기 후 포인트 클라우드: ROI 자르기 후의 포인트 클라우드 목록입니다.

매개변수 설명

이 연산자에는 두 가지 버전이 있습니다.

  • 포인트 클라우드 ROI : 법선 정보가 없는 포인트 클라우드를 처리합니다.

  • 포인트 클라우드 ROI(법선 있음) : 법선 정보가 있는 포인트 클라우드를 처리합니다.

두 버전 모두 핵심 기능과 매개변수는 동일하며 처리하는 포인트 클라우드 데이터 유형만 다릅니다.

체계적인 관리

매개변수 설명

출력 포인트 클라우드가 입력된 원본 구조를 유지할지 여부를 제어합니다.

튜닝 설명

  • 비활성화됨(기본값): 순서를 유지하지 않습니다. 출력에는 ROI 내부(역방향이 활성화된 경우 외부)의 점만 포함되고 유효하지 않은 점은 삭제되며 포인트 클라우드는 정렬되지 않은 점 목록이 됩니다. 대부분의 포인트 클라우드 처리 시나리오에 적합하며, 특히 후속 단계에서 유효한 점 좌표만 처리하고 원본 구조가 필요하지 않은 경우에 적합합니다. 출력 데이터 볼륨은 일반적으로 원본 구조를 유지하는 경우(많은 유효하지 않은 점 포함)보다 훨씬 작으므로 후속 처리가 더 빠릅니다.

  • 활성화됨: 순서를 유지합니다. 출력 포인트 클라우드의 모양은 입력과 동일합니다. ROI 범위를 벗어난 점은 유효하지 않은 점으로 표시되지만 원래 위치를 계속 차지하여 점 사이의 원래 인접 관계를 유지합니다. 후속 이미지 처리 작업에서 포인트 클라우드의 공간적 인접 관계를 활용해야 하는 시나리오에 적합합니다.

원래 크기 유지

매개변수 설명

"체계적인 관리"가 활성화되어 있고 입력 포인트 클라우드에 정렬된 구조가 있는 경우에만 유효합니다. 정렬된 구조를 유지하면서 전체가 유효하지 않은 점인 행과 열을 자를지 여부를 제어합니다.

튜닝 설명

  • 활성화됨(기본값): ROI 필터링으로 인해 일부 영역이 완전히 유효하지 않은 점이 되더라도 원래 치수를 유지합니다.

  • 비활성화됨: 2D 구조를 유지하면서 ROI 필터링으로 인해 완전히 유효하지 않은 점이 된 행과 열을 제거하여 크기는 더 작을 수 있지만 여전히 정렬된 포인트 클라우드를 만듭니다.

역방향으로 켜기

매개변수 설명

필터링 논리를 반전시킵니다.

튜닝 설명

  • 비활성화됨(기본값): ROI 내부의 포인트 클라우드를 유지하고 ROI 외부의 포인트 클라우드를 제거합니다.

  • 활성화됨: ROI 외부의 포인트 클라우드를 유지하고 ROI 내부의 포인트 클라우드를 제거합니다. 특정 영역의 간섭을 제거하는 데 적합합니다.

여러 ROI 결과 분할

매개변수 설명

"역방향으로 켜기"가 비활성화된 경우에만 유효합니다. 동일한 입력 포인트 클라우드가 여러 입력 ROI에 의해 필터링될 때 결과를 처리하는 방법을 제어합니다.

튜닝 설명

  • 비활성화됨(기본값): 결과를 병합합니다. 입력 포인트 클라우드가 여러 ROI와 교차하는 경우 이러한 ROI 내에 있는 모든 점이 단일 출력 포인트 클라우드로 병합됩니다.

  • 활성화됨: 결과를 분할합니다. 입력 포인트 클라우드가 여러 ROI와 교차하는 경우 각 ROI는 별도의 출력 포인트 클라우드를 생성합니다. 즉, 하나의 입력 포인트 클라우드는 교차하는 ROI 수에 따라 여러 포인트 클라우드를 출력할 수 있습니다.

노드 활성화

매개변수 설명

이 연산자가 계산을 수행할지 여부를 제어합니다.

튜닝 설명

  • 활성화됨(기본값): 연산자가 정상적으로 작동합니다.

  • 비활성화됨: 연산자가 아무 작업도 수행하지 않고 입력 데이터를 직접 출력합니다.