픽셀 좌표 터닝 포인트 클라우드 좌표

기능 설명

이 연산자는 카메라 보정에서 얻은 내부 매개변수 행렬과 왜곡 계수를 기반으로 입력 픽셀 좌표(이미지의 2D 점)와 해당 깊이 값(카메라 좌표계의 Z 값)을 카메라 좌표계의 3D 점 좌표(X, Y, Z)로 변환합니다.

사용 시나리오

  • 이미지 변환: 2D 이미지 처리에서 얻은 픽셀 좌표를 정밀한 3D 공간 좌표로 변환합니다.

입력 및 출력

입력 항목

픽셀 목록: N x 3 배열 또는 목록으로, 각 행은 [픽셀 X 좌표, 픽셀 Y 좌표, 카메라 좌표계에서 해당 점의 Z 값] 형식으로 한 점의 정보를 나타냅니다.

카메라 내부 참조: 3x3 카메라 내부 매개변수 행렬로, 일반적으로 형식이며, 여기서 fx, fy는 초점 거리이고 cx, cy는 주점 좌표입니다.

카메라 왜곡: 카메라 왜곡 계수를 포함하는 목록으로, 일반적으로 5개의 계수(k1, k2, p1, p2, k3)를 포함합니다.

출력 항목

카메라 좌표계 포인트 클라우드 포인트: 변환된 N x 3 배열 또는 목록으로, 각 행은 카메라 좌표계에서 한 점의 3D 좌표 [X, Y, Z]를 나타냅니다.