Epic Pro 상태 생성

기능

Epic Pro 상태를 생성합니다. 입력 상태 및 파라미터의 사용자 정의 상태 코드 및 사용자 정의 상태 정보를 기반으로 고정 형식의 상태 데이터를 생성합니다.

파라미터

입력 파라미터:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

입력 상태

Bool

없음

True

입력 상태의 값으로, 포인트 클라우드 또는 자세 판단을 통해 얻을 수 있습니다.

출력 파라미터:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

EpicPro 상태 출력

EpicProStatus

없음

없음

출력 상태 데이터

파라미터 설정:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

상태 유형

Select

없음

오류

상태 유형

사용자 정의 상태 코드

StatusCode

4자

0000

사용자 정의 상태 코드로, 숫자만 허용됩니다.

사용자 정의 상태 정보

InlineText

25자

없음

사용자 정의 상태 정보

사용 규칙

오류 상태 연산자

  1. pickpointlist가 비어 있을 때, Epic Pro는 오류 상태 코드를 로봇에게 직접 보내고 오류 상태 정보는 프런트엔드 인터페이스에 출력됩니다.

  2. pickpointlist가 비어 있지 않을 때, 오류 상태 코드 입력에 데이터가 있으면 ATOM은 오류를 보고하고 오류 메시지를 Epic Pro로 보냅니다.

  3. pickpointlist가 비어 있을 때, 오류 상태 코드에 여러 값이 있으면 ATOM은 오류를 보고하고 오류 메시지를 Epic Pro로 보냅니다.

주로 빈 팔레트, 빈 레이어 또는 자재는 있지만 인식되지 않는 문제 시나리오에서 사용됩니다.

정보 상태 연산자

  1. pickpointlist가 비어 있을 때, Epic Pro는 기본 오류 상태 코드 또는 오류 상태 연산자를 로봇에게 직접 보내고 이 연산자의 내용은 무시합니다.

  2. pickpointlist가 비어 있지 않을 때, 정보 상태 코드 입력에 데이터가 있으면 Epic Pro는 정보 상태 코드를 보낼 로봇 형식에 쓰고 정보를 Epic Pro 프런트엔드에 표시합니다.

팔레트에 마지막 한 개만 남았을 때 마지막 조각의 좌표를 보내고 동시에 로봇에게 마지막 조각임을 알리고 팔레트 교체를 요청합니다.