포인트 클라우드 에지 추출
기능 설명
이 연산자는 법선이 있는 입력 포인트 클라우드에서 가장자리 점을 추출하는 데 사용됩니다. 포인트 클라우드의 각 점과 이웃 점 사이의 법선 벡터 방향 차이를 분석하여 가장자리를 식별합니다. 한 점과 K개의 가장 가까운 이웃 점의 법선 벡터 사이의 최대 각도 차이가 설정된 "가장자리 각도 임계값"을 초과하면 해당 점은 가장자리 점으로 식별됩니다. 이 연산자는 법선이 있는 정렬된 포인트 클라우드와 정렬되지 않은 포인트 클라우드를 모두 자동으로 처리할 수 있습니다.
사용 시나리오
-
특징 추출: 모양 일치, 인식 또는 측정을 위해 포인트 클라우드의 윤곽선 또는 기하학적 가장자리를 추출합니다.
-
포인트 클라우드 분할 지원: 가장자리 정보는 뚜렷한 경계가 있는 영역을 분할하는 데 도움이 될 수 있습니다.
-
시각화: 객체의 윤곽과 구조적 특징을 강조 표시합니다.
입력 및 출력
입력 항목 |
노멀 포인트 클라우드로: 입력은 법선 벡터 정보가 있는 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록이어야 합니다. |
출력 항목 |
포인트 클라우드 에지: 추출된 가장자리 점으로 구성된 포인트 클라우드 목록입니다. 출력 포인트 클라우드에는 가장자리로 식별된 점만 포함되며 원래 좌표 및 법선 벡터 정보가 유지됩니다. |
매개변수 설명
가장자리 각도 임계값
매개변수 설명 |
한 점이 가장자리 점인지 여부를 결정하기 위한 법선 벡터 각도 차이 임계값입니다. |
튜닝 설명 |
연산자는 각 점과 K개의 가장 가까운 이웃 점의 법선 벡터 사이의 각도 차이를 계산합니다. 이러한 각도 차이의 최대값이 여기에 설정된 임계값을 초과하면 해당 점은 가장자리 점으로 간주됩니다.
|
매개변수 범위 |
[0, 180], 기본값: 90, 단위: 도 |
이웃 검색 수
매개변수 설명 |
각 점에 대한 법선 각도 차이를 계산할 때 고려되는 가장 가까운 이웃 점의 수입니다. |
튜닝 설명 |
이웃 검색 수는 가장자리 결정을 위해 참조되는 로컬 이웃의 크기를 정의하며 포인트 클라우드 밀도와 캡처하려는 가장자리 규모에 따라 선택해야 합니다.
|
매개변수 범위 |
[0, 100000], 기본값: 20 |