3D 정밀 매칭

기본값

5

매개변수 범위

0-100000

권장 값

1, 2, 3, 5, 10

매개변수 설명

이 매개변수는 인접한 두 복셀 지점 간의 간격을 나타냅니다. 매칭 계산에 관련된 템플릿 포인트 클라우드와 장면 포인트 클라우드에 대해 다운샘플링을 수행합니다. 값이 작을수록 계산에 더 많은 포인트 클라우드가 참여하고 매칭 정확도가 높아집니다.

튜닝 지침

기본값으로 계산된 매칭 결과의 편차가 큰 경우 이 매개변수를 적절히 줄일 수 있습니다. 계산 시간이 긴 경우 이 매개변수를 적절히 늘릴 수 있습니다.

기본값

0.5

매개변수 범위

0-1

권장 값

0.3, 0.5, 0.6, 0.8, 0.9

매개변수 설명

이 매개변수는 매칭 점수가 낮은 결과를 필터링하는 데 사용됩니다.

튜닝 지침

기본값으로 필터링한 후 매칭 결과가 거의 없는 경우 이 매개변수를 적절히 줄일 수 있습니다. 매칭 편차가 큰 결과가 있는 경우 이 매개변수를 적절히 늘릴 수 있습니다.

기본값

100

매개변수 범위

0-100000

권장 값

20, 30, 50, 100

매개변수 설명

이 매개변수는 매칭 계산 중 지점 검색 거리를 나타냅니다.

튜닝 지침

이 매개변수는 공작물 크기에 따라 설정되며 일반적으로 공작물 직경의 0.1배에서 1배 범위입니다. 공작물 크기가 작거나 거친 매칭 출력 결과의 편차가 크지 않은 경우 적절히 줄일 수 있습니다. 공작물 크기가 크고 거친 매칭 출력 결과의 편차도 큰 경우 이 매개변수를 적절히 늘릴 수 있습니다.

기본값

5

매개변수 범위

0-100000

권장 값

1, 3, 5, 10

매개변수 설명

이 매개변수는 포인트 클라우드 템플릿의 한 점이 장면의 한 점에 해당하는지 여부에 대한 검색 범위를 나타냅니다. 이 매개변수 범위 내에서 장면에서 템플릿 점에 해당하는 점을 찾을 수 있으면 이 해당 점을 유효 점이라고 합니다. 유효 점이 많을수록 매칭 점수가 높아집니다.

튜닝 지침

이 매개변수의 값은 "복셀 다운샘플링 크기" 매개변수의 값보다 커야 합니다. 매개변수 값이 클수록 매칭 점수가 높아지며 일반적으로 조정이 필요하지 않습니다. "복셀 다운샘플링 크기" 매개변수가 작은 경우(예: 1) 올바른 매칭 결과와 잘못된 매칭 결과의 점수 차이가 작아 잘못된 결과를 필터링할 수 없는 경우 이 매개변수를 적절히 줄여 매칭 점수 차이를 넓혀(잘못된 결과의 점수가 더 많이 감소) 잘못된 결과를 필터링합니다.

기본값

기본적으로 활성화됨

권장 값

없음

매개변수 설명

이 매개변수는 하나의 공작물이 여러 결과와 일치하는 경우를 처리하는 데 사용됩니다. 매칭 점수를 기준으로 점수가 낮은 결과를 제거하고 점수가 높은 결과만 유지합니다.

튜닝 지침

기본적으로 활성화되어 있으며 일반적으로 이 매개변수는 조정되지 않습니다.

기본값

기본적으로 활성화됨

권장 값

없음

매개변수 설명

이 매개변수는 장면 포인트 클라우드가 여러 포인트 클라우드 블록으로 분할된 후 각 블록이 개별적으로 매칭됨을 의미합니다. 이렇게 하면 공작물 외부의 포인트 클라우드로부터의 간섭을 효과적으로 줄이고 정확도와 계산 시간을 향상시킬 수 있습니다.

튜닝 지침

기본적으로 활성화되어 있으며 일반적으로 이 매개변수는 조정되지 않습니다.

기본값

기본적으로 비활성화됨

권장 값

없음

매개변수 설명

이 매개변수는 포인트 클라우드 좌표계를 템플릿 포인트 클라우드의 기하학적 중심 위치로 이동하는 것을 나타냅니다.

튜닝 지침

"3D 정밀 매칭" 연산자에 입력된 포즈가 "포인트 클라우드 센터 포즈 추출"로 계산되었고 템플릿 생성 시 "포인트 클라우드 중심 정렬" 작업이 수행되지 않은 경우 매칭 계산을 위해 이 매개변수를 활성화해야 합니다.

기본값

기본적으로 활성화됨

권장 값

없음

매개변수 설명

이 매개변수는 매칭 계산 프로세스의 상세 로그를 인쇄하는 것을 나타냅니다.

튜닝 지침

기본적으로 활성화되어 있으며 일반적으로 이 매개변수는 조정되지 않습니다.

기본값

기본적으로 비활성화됨

권장 값

없음

매개변수 설명

이 매개변수는 특정 포즈를 필터링하는 데 사용됩니다.

튜닝 지침

기본적으로 비활성화되어 있으며 일반적으로 이 매개변수는 조정되지 않습니다.

기본값

0.1

매개변수 범위

0-1000

권장 값

0.1, 0.2, 0.3

매개변수 설명

이 매개변수는 매칭 계산을 조기에 종료할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 값이 작을수록 매칭 거리 편차가 작아집니다. 공작물 템플릿 좌표와 매칭된 결과 포즈 간의 거리가 이 값보다 작으면 알고리즘은 거리 정확도 요구 사항을 충족하는 것으로 간주하고 회전 정확도도 충족되면 매칭 계산을 조기에 종료합니다.

튜닝 지침

일반적으로 이 매개변수는 조정되지 않습니다. 매칭 변환 거리 편차가 큰 경우 적절히 줄일 수 있습니다. 계산 시간이 긴 경우 이 매개변수를 적절히 늘릴 수 있습니다.

기본값

0.1

매개변수 범위

0-10

권장 값

0.1, 0.2, 0.3

매개변수 설명

이 매개변수는 매칭 계산을 조기에 종료할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 값이 작을수록 매칭 회전 편차가 작아집니다. 공작물 템플릿 좌표와 매칭된 결과 포즈 간의 회전 각도 차이가 이 값보다 작으면 알고리즘은 회전 정확도 요구 사항을 충족하는 것으로 간주하고 거리 정확도도 충족되면 매칭 계산을 조기에 종료합니다.

튜닝 지침

일반적으로 이 매개변수는 조정되지 않습니다. 매칭 회전 편차가 큰 경우 적절히 줄일 수 있습니다. 계산 시간이 긴 경우 이 매개변수를 적절히 늘릴 수 있습니다.

기본값

20

매개변수 범위

0-500

권장 값

20, 30, 50, 100

매개변수 설명

이 매개변수는 정밀 매칭 계산의 최대 횟수를 나타냅니다. 정밀 매칭 계산 횟수가 이 값에 도달하고 조기 종료 조건이 충족되지 않으면 계산도 중지됩니다. 정밀 매칭 계산이 조기 종료 조건을 충족하면 계산도 중지되며 이때 계산 횟수는 이 값보다 작습니다.

튜닝 지침

매칭 편차가 큰 경우 이 매개변수를 적절히 늘려 매칭 계산 횟수를 늘리고 정확도를 향상시킬 수 있습니다. 계산 시간이 긴 경우 이 매개변수를 적절히 줄일 수 있습니다.