잡기 자세 표준 업데이트

기능: 포인트 클라우드 법선을 기반으로 픽 오브젝트 자세의 회전을 업데이트합니다. 입력 법선은 로봇 좌표계의 포인트 클라우드 법선이어야 합니다.

입력 매개변수:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

위치 정보 잡기

PosesList

없음

[]

위치 정보 잡기.

보통

List

없음

없음

로봇 좌표계의 포인트 클라우드 법선으로, 포인트 클라우드 피팅 또는 법선 추정으로 얻거나 포인트 클라우드 분할 후 경계 상자를 계산하여 얻을 수 있습니다. 형식은 Nx3이며, N은 여러 법선을 나타내고 3은 법선의 x, y, z 방향을 나타냅니다.

포인트클라우드센터포인트

List

없음

없음

로봇 좌표계의 포인트 클라우드 중심점으로, 포인트 클라우드 피팅으로 얻거나 포인트 클라우드 분할 후 경계 상자를 계산하여 얻을 수 있습니다. 형식은 Nx3이며, N은 여러 중심점을 나타내고 각 중심점은 xyz 값을 포함합니다.

출력 매개변수:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

위치 정보 잡기

PosesList

없음

[]

위치 정보 잡기.

매개변수 설정:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

포즈 Z 값 업데이트

Bool

없음

False

입력 포인트 클라우드 중심점의 z값을 사용하여 결과의 자세를 업데이트할지 여부입니다.

노드 활성화

Bool

없음

True

노드 기능 켜기.