3D 러프 매치 (레거시)

씬 포인트 클라우드

NormalPoints

없음

없음

씬 포인트 클라우드

일치하는 결과

PosesList

없음

[]

일치하는 결과

모델 포인트 클라우드 파일

File

['.ply']

없음

정상 포인트 클라우드가 있는 모델, 입력 m * n * 6 포인트 클라우드 데이터 경로

이산 거리 수량

Integer

[1, 500]

20

거리 이산화 횟수, 모델의 직경 이산화 횟수는 이 매개 변수 distanceDiscreteStep = diameter/distanceDiscreteNum에 따라 계산할 수 있습니다.

각도 이산 수량

Integer

[1, 500]

30

이산 각도의 수, 각도에 따라DiscreteStep = 2 * PI/distanceDiscreteNum

기준점 스텝 크기

Integer

[1, 50]

5

참조점의 단계 크기를 선택합니다. 즉, 참조점당 하나의 참조점을 선택합니다. 단계점. 권장 값: 5

연역계수

Float

[0.0, 1.0]

0.5

0보다 큰 값은 유효한 값이고, 0보다 작은 값은 중복 제거되지 않으며, 1.0과 같으면 모든 중복된 결과가 제거되고, 1보다 큰 값은 성공적인 일치 횟수를 줄입니다.

클러스터링 각도 임계값(단위: 도)

Float

[0.0, 20.0]

15

변환 행렬이 클러스터링될 때 두 행렬이 동일한 유형의 각도 임계값에 속하는지 여부를 판단합니다. 값이 클수록 클러스터 수가 작아지고 결과가 부정확할 수 있습니다. 권장 사항: 5, 10, 15

클러스터링 거리 임계값(단위: mm)

Float

[0.0, 20.0]

15

변환 행렬이 클러스터링 될 때 두 행렬이 같은 클래스의 거리 임계 값에 속하는지 여부를 판단합니다. 값이 클수록 클러스터 수가 작아지고 결과가 부정확 할 수 있습니다. 권장 사항: 5, 15, 25

투표 필터 임계값

Float

[0.0, 1.0]

0.1

클러스터링할 때 최대 투표 수에 대한 투표 필터링 임계값은 (최대 투표 수 * 임계값) 보다 작은 포즈가 필터링됩니다. 값이 클수록 일치하는 결과가 적을 수 있습니다. 권장 매개 변수는 0.05 입니다. 클러스터 시간이 너무 길면 이 매개 변수를 적절하게 조정할 수 있습니다.

최소 투표 수

Integer

[0, 100000]

15

최소 득표 수입니다. 투표된 포즈의 경우, 해당 수 미만의 득표 수는 직접 필터링됩니다 (일반적으로 2 ~ 15개).

출력 포즈 수의 상한

Integer

[0, 100000]

10000

출력 포즈 수의 상한은, 입력이 다중 점 구름일 때, 이 상한은 각 점 구름의 일치하는 결과의 상한을 나타낸다.