포인트 클라우드 경계 상자 (긴 가장자리에 가까움)
기능 설명
이 연산자는 각 입력 포인트 클라우드에 대해 방향성이 있는 3D 경계 상자(OBB)를 계산합니다. 표준 OBB 계산과 달리 이 연산자는 경계 상자의 주축 중 하나(일반적으로 가장 긴 축)를 사용자가 입력한 선의 방향과 정렬하도록 강제합니다. 정렬된 OBB의 매개변수(중심점, 치수, 변환 행렬, 법선 벡터 및 조정 가능한 3D ROI 포함)를 출력합니다.
사용 시나리오
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방향성이 있는 객체 자세 추정: 주 방향(예: 막대 모양 공작물의 긴 가장자리 방향)이 알려진 객체에 대해 정확한 경계 상자를 가져와야 하는 경우. 이 주 방향(긴 가장자리 선)을 입력하면 객체의 실제 방향에 더 잘 맞는 더 안정적인 경계 상자를 얻을 수 있습니다.
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제약 조건 하의 경계 상자 계산: 일부 응용 프로그램에서는 특정 방향 제약 조건 하에서 객체의 경계 범위를 계산해야 합니다.
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잡기 및 놓기: 알려진 주 방향을 가진 객체에 대해 정렬된 경계 상자를 생성하여 로봇의 방향성 잡기 또는 놓기 작업을 용이하게 합니다.
입력 및 출력
입력 항목 |
포인트 클라우드: 입력 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록. 긴 변 선형 방정식 매개변수: 입력 포인트 클라우드 목록과 일대일로 대응하는 선 모델 매개변수를 포함하는 목록입니다. 이 방향 벡터는 경계 상자가 정렬되어야 하는 주 방향을 정의합니다. |
출력 항목 |
브라켓 노멀: 계산된 OBB의 법선 벡터(일반적으로 짧은 가장자리 방향) 목록입니다. 브래킷 중심점: 계산된 각 경계 상자의 중심점 목록입니다. 계산 방법은 중심점 유형 매개변수에 의해 결정됩니다. 괄호: 중심, 치수 및 3x3 회전 변환 행렬(경계 상자를 자체 좌표계에서 월드 좌표계로 변환)을 포함하는 각 경계 상자의 세부 정보 목록입니다. 브래킷 크기: 각 경계 상자의 주축을 따른 X, Y, Z 치수 목록입니다. 3D ROI: 계산된 경계 상자를 기반으로 생성된 3D ROI 목록으로, 크기가 조정되거나 조정될 수 있습니다. |
매개변수 설명
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이 연산자에는 두 가지 버전이 있습니다.
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중심점 유형
매개변수 설명 |
출력 "브래킷 중심점"을 계산하는 방법을 선택합니다. |
튜닝 설명 |
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정상 Z 방향
매개변수 설명 |
출력 "브라켓 노멀"의 Z 구성 요소가 양수여야 하는지 음수여야 하는지를 지정합니다. 연산자는 이 설정에 따라 계산된 법선 벡터 방향을 조정합니다. |
튜닝 설명 |
출력 법선 벡터의 방향을 통합하는 데 사용됩니다. 법선 벡터가 항상 양의 Z축 방향("위쪽")을 가리키도록 하려면 "양의 Z"를 선택하고, 음의 Z축 방향("아래쪽")을 가리키도록 하려면 "음의 Z"를 선택합니다. |
확대/축소 방법
매개변수 설명 |
최종 출력 3D ROI 영역을 조정(크기 조정/확장)하는 방법을 선택합니다. |
튜닝 설명 |
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X 방향의 스케일 범위/Y 스케일링 범위/Z 스케일링 범위
매개변수 설명 |
"확대/축소 방법"이 "지정된 값"으로 설정된 경우에 유효합니다. 경계 상자의 X, Y, Z 방향으로 각각 외부로 확장(양수 값)하거나 내부로 축소(음수 값)할 거리를 지정합니다. 예를 들어 x=10은 ROI가 원래 경계 상자보다 X 방향(경계 상자 자체의 X축)으로 20mm 더 넓다는 것을 의미합니다(양쪽에 각각 10mm 추가). |
튜닝 설명 |
ROI 크기를 정밀하게 제어하는 데 사용됩니다. 예를 들어 가능한 잡기 오차 범위를 포함하도록 ROI를 약간 확장하거나 가장자리 노이즈를 제외하도록 약간 축소합니다. |
매개변수 범위 |
[-5000, 10000], 기본값: 0, 단위: mm |