자세 방향 조정

매개변수 설명

적용할 주요 방향 조정 방법을 선택합니다. 전략마다 후속 매개변수가 다릅니다.

조정 설명

매개변수 설명

"방향을 조정할 자세 좌표계의 주축(X, Y 또는 Z)을 선택합니다. ('조정 전략’이 '지정 축 양/음 방향 조정’일 때 유효)"

조정 설명

일반적으로 로봇 도구의 주요 방향에 해당하는 축을 선택합니다. 예를 들어 도구의 접근 방향(종종 Z축)입니다.

매개변수 설명

위에서 선택한 "주 방향 축"이 월드 좌표계 해당 축의 어느 방향을 가리켜야 하는지 지정합니다. ('조정 전략’이 '지정 축 양/음 방향 조정’일 때 유효)

조정 설명

매개변수 설명

주 방향 축 조정이 완료된 후 방향을 추가로 최적화해야 하는 자세 좌표계의 보조 축(X, Y 또는 Z)을 선택합니다. 선택한 보조 축이 주 방향 축과 다른지 확인하십시오. ('조정 전략’이 '지정 축 양/음 방향 조정’일 때 유효)

조정 설명

주 방향 축 주위의 회전 자유도를 제거하는 데 사용됩니다. 예를 들어 주축이 Z축이면 X축을 보조 축으로 선택할 수 있습니다.

매개변수 설명

위에서 선택한 "2차 방향 축"이 주축 조정 완료 후 월드 좌표계 해당 축의 목표 방향에 최대한 정렬되도록 지정합니다. ('조정 전략’이 '지정 축 양/음 방향 조정’일 때 유효)

조정 설명

매개변수 설명

자세 좌표계의 어느 축(X, Y 또는 Z)을 목표 방향으로 정확하게 정렬해야 하는지 선택합니다. ('조정 전략’이 '지정 축을 지정 방향으로 정렬’일 때 유효)

조정 설명

정렬해야 하는 도구 축(예: 도구의 Z축)을 선택합니다.

매개변수 설명

"방향 축 지정"을 정렬해야 하는 목표 방향을 정의하는 3D 벡터를 제공합니다. ('조정 전략’이 '지정 축을 지정 방향으로 정렬’일 때 유효)

조정 설명

방향을 나타내는 벡터를 입력합니다. 예를 들어 [0, 0, 1]은 월드 좌표계의 양의 Z축에 정렬됨을 나타내고 [1, 0, 0]은 양의 X축에 정렬됨을 나타냅니다. [1, 1, 0]과 같은 임의의 방향일 수도 있습니다(연산자 내부에서 정규화됨).

매개변수 범위

기본값: [0, 0, 1]

매개변수 설명

"방향 축 지정"이 정렬된 후 자세 좌표계의 다른 축(X, Y 또는 Z)을 참조로 선택하여 정렬된 축 주위의 회전을 제거합니다. 지정된 방향 축과 달라야 합니다. ('조정 전략’이 '지정 축을 지정 방향으로 정렬’일 때 유효)

조정 설명

정렬 후 방향을 추가로 제한해야 하는 축을 선택합니다.

매개변수 설명

위에서 선택한 "고정 방향 축"이 주축 정렬 후 월드 좌표계 해당 축의 어느 방향을 가리켜야 하는지 지정합니다. ('조정 전략’이 '지정 축을 지정 방향으로 정렬’일 때 유효)

조정 설명

매개변수 설명

이 연산자가 방향 제한 작업을 수행할지 여부를 제어합니다.

조정 설명