EpicPro 출력

기능 설명

이 연산자는 ATOM과 Epic Pro 소프트웨어 간의 상호 작용을 위한 출력 노드입니다. ATOM 알고리즘 그래프에 의해 계산된 다양한 결과(예: 검출 결과, 매칭된 자세, 생성된 그랩 포인트, 처리된 포인트 클라우드, 상태 정보 등)를 Epic Pro 시스템이 수신하고 이해할 수 있는 데이터 구조로 구성하여 Epic Pro와 통신할 수 있도록 하는 역할을 담당합니다.

사용 시나리오

프로세스 엔드포인트: ATOM 알고리즘 흐름의 엔드포인트로서 최종 결과(그랩 포인트 목록, 객체 인식 정보 또는 처리 상태 등 포함)를 패키징하여 Epic Pro로 출력합니다.

입력/출력

입력 항목

테스트 결과: 2D 또는 3D 원시 검출 결과 목록입니다.

포즈 잡기 정보: 인식된 객체 인스턴스의 자세, 점수 등 주요 정보를 포함합니다.

포인트 획득: 특정 그랩 포인트 자세, 그랩 포인트 ID, 우선순위 등 주요 정보를 포함하는 그랩 포인트 결과 목록입니다.

로봇 좌표계 포인트 클라우드: 좌표 변환 후 로봇 기본 좌표계의 장면 포인트 클라우드입니다.

EpicPro 상태 (선택 사항): Epic Pro에 사용자 정의 상태 정보(예: 오류 상태)를 전송하는 데 사용됩니다.

출력 항목

테스트 결과: 정리된 검출 결과 목록입니다.

Grabbing Point가 없는 Grabbing: 매칭 결과에는 존재하지만 그랩 포인트 결과에서 해당 그랩 포인트를 찾을 수 없었던 객체에 대한 정보를 포함합니다.

그랩 포인트 목록: 모든 유효한 그랩 포인트 및 관련 객체 정보를 포함합니다.

로봇 좌표계 포인트 클라우드: 입력된 로봇 좌표계 포인트 클라우드입니다.