포인트 클라우드 볼록도 계산

이 연산자에는 두 가지 버전이 있습니다.

  • 포인트 클라우드 볼록도 계산 : 법선 정보가 없는 포인트 클라우드를 처리합니다.

  • 포인트 클라우드 볼록도 계산(법선 있음) : 법선 정보가 있는 포인트 클라우드를 처리합니다.

두 버전의 핵심 기능은 동일하며 처리하는 포인트 클라우드 데이터 유형만 다릅니다. 출력 볼록 껍질 포인트 클라우드는 입력 포인트 클라우드의 유형을 유지합니다.

기능 설명

이 연산자는 각 입력 포인트 클라우드에 대해 3D 볼록 껍질을 계산하여 볼록 껍질 경계를 형성하는 정점(이러한 정점은 원본 입력 포인트 클라우드의 일부임)만 출력합니다. 볼록 껍질은 포인트 클라우드의 가장 바깥쪽 점 주위에 고무 밴드를 팽팽하게 감싼 것처럼 포인트 클라우드의 모든 점을 둘러싸는 가장 작은 볼록 다면체로 이해할 수 있습니다.

사용 시나리오

  • 모양 단순화 및 표현: 더 적은 수의 정점(볼록 껍질 정점)을 사용하여 포인트 클라우드의 전체 외부 윤곽과 대략적인 모양을 나타냅니다.

  • 충돌 감지 전처리: 충돌 감지를 수행할 때 객체의 볼록 껍질을 사용하면 계산을 크게 단순화할 수 있습니다.

  • 특징 추출: 볼록 껍질의 부피, 표면적, 정점 수 등은 포인트 클라우드의 모양 특징으로 사용될 수 있습니다.

  • 후속 계산 가속화: 포인트 클라우드의 최소 경계 상자(AABB 또는 OBB)와 같은 작업을 계산하기 전에 먼저 볼록 껍질을 계산한 다음 볼록 껍질 정점에 대해 계산을 수행하면 계산에 관련된 점의 수를 크게 줄여 효율성을 향상시킬 수 있습니다. 객체의 최소 경계 상자는 해당 볼록 껍질의 최소 경계 상자와 동일하기 때문입니다.

입력 및 출력

입력 항목

포인트 클라우드: 입력 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록.

출력 항목

볼록한 포인트 클라우드: 목록으로, 각 요소는 해당 입력 포인트 클라우드의 볼록 껍질 정점으로 구성된 포인트 클라우드입니다.