스택 트레이 포인트 클라우드 제거
기능 설명
이 연산자는 팔레트에 놓인 포인트 클라우드 데이터를 처리하도록 설계되었습니다. 여러 포인트 클라우드를 포함하는 목록을 수신하여 팔레트를 나타내는 포인트 클라우드를 식별하고 이를 객체를 나타내는 포인트 클라우드와 분리하려고 시도합니다. 연산자는 포인트 클라우드의 포인트 수와 공간적 위치(특히 높이)를 분석하여 어떤 포인트 클라우드가 팔레트인지 판단합니다. 또한 객체 포인트 클라우드를 둘러싸는 ROI를 계산하고 출력합니다.
사용 시나리오
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로봇 디팔레타이징/팔레타이징: 자동화된 디팔레타이징 또는 팔레타이징 응용 프로그램에서는 상품을 개별적으로 처리하거나 팔레트 자체를 찾기 위해 팔레트에서 상품을 분리해야 합니다.
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포인트 클라우드 전처리: 포인트 클라우드 처리 워크플로의 일부로 장면에서 지지 구조(예: 팔레트, 탁상)를 제거하고 관심 있는 객체 포인트 클라우드만 유지합니다.
입력 및 출력
입력 항목 |
클러스터링 후 포인트 클라우드: 하나 이상의 포인트 클라우드(일반적으로 객체 클러스터와 팔레트를 나타냄)를 포함하는 목록입니다. |
출력 항목 |
스택 인벤토리 클라우드: 팔레트로 식별된 포인트 클라우드(None일 수 있음). 제거 후 포인트 클라우드: 입력 목록에서 팔레트 포인트 클라우드를 제거한 후 남은 포인트 클라우드 목록입니다. 포인트 클라우드 ROI: 팔레트 포인트 클라우드를 포함하는 ROI 3차원 경계 상자입니다. |
매개변수 설명
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이 연산자에는 두 가지 버전이 있습니다.
두 버전 모두 핵심 기능과 매개변수는 동일하며 처리하는 포인트 클라우드 데이터 유형만 다릅니다. |
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입력 요구 사항: 연산자는 입력으로 포인트 클라우드 목록을 예상하며, 일반적으로 클러스터링 결과로 하나의 요소가 팔레트를 나타내고 다른 요소가 상품 클러스터를 나타냅니다. 입력 포인트 클라우드 수는 1보다 커야 합니다. |
바닥 높이
매개변수 설명 |
팔레트와 상품 층을 구별하는 데 사용되는 높이 임계값입니다. 연산자는 포인트 클라우드 클러스터 중심의 Z 좌표를 계산합니다. 특정 포인트 클라우드 클러스터 중심의 Z 좌표와 포인트 수가 가장 많은 포인트 클라우드 클러스터(일반적으로 객체 포인트 클라우드로 간주됨) 중심의 Z 좌표 차이가 이 층 높이보다 크면 해당 포인트 클라우드 클러스터는 다른 층(팔레트일 수 있음)에 속하는 것으로 간주됩니다. |
튜닝 설명 |
팔레트와 가장 낮은 상품 층 사이의 실제 높이 차이에 따라 설정합니다. 팔레트와 가장 낮은 상품 사이의 높이 차이가 100mm보다 현저히 큰 경우 기본값이 적용될 수 있습니다. 층 높이가 작거나 팔레트가 얇은 경우 이 값을 적절히 줄여야 합니다. 상품 층 자체의 높이 차이가 큰 경우 상품 층을 팔레트로 잘못 식별하는 것을 방지하기 위해 이 값을 늘려야 할 수 있습니다. |
매개변수 범위 |
[1,10000], 기본값: 100, 단위: mm |
센터 계산 방법
매개변수 설명 |
각 포인트 클라우드 클러스터의 중심점 Z 좌표를 계산하는 방법을 선택합니다. 중심점은 층 높이 차이를 판단하는 데 사용됩니다. |
튜닝 설명 |
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Z축 방향
매개변수 설명 |
스택 상단(상품 최고점)에 대한 장면에서 팔레트의 예상 방향을 정의합니다. |
튜닝 설명 |
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X/Y/Z축 음수/양수 확장 값
매개변수 설명 |
감지된 팔레트 영역의 중심 및 범위에 대한 출력 ROI(3D 경계 상자)의 확장량을 정의합니다. 음수 확장 값은 일반적으로 좌표축의 음수 방향으로 확장됨을 의미하고, 양수 확장 값은 일반적으로 좌표축의 양수 방향으로 확장됨을 의미합니다. |
튜닝 설명 |
이러한 매개변수는 출력 ROI의 크기를 조정하는 데 사용됩니다. 기본값은 계산된 팔레트 중심과 전체 포인트 클라우드의 XY 범위를 기준으로 각 축의 양수 및 음수 방향으로 지정된 거리만큼 확장 또는 축소합니다. |
매개변수 범위 |
Z축 양수 확장 값의 범위는 [0,500]이고 나머지는 모두 [-5000,5000] 범위이며 단위는 mm입니다. |