포즈 변경 잡기 / Pick Points Transform

기능 설명

이 연산자는 입력된 자세(카메라 좌표계에서 계산된 픽 자세 또는 픽 포인트)를 "손 눈 보정 매트릭스"를 사용하여 로봇 기본 좌표계로 변환하는 데 사용됩니다.

좌표계 통일: 로봇 시각 피킹 프로세스에서 카메라로 식별된 자세는 일반적으로 카메라 좌표계에 있지만 로봇 실행에는 기본 좌표계의 자세가 필요합니다. 이 연산자는 카메라 좌표계의 픽 자세를 로봇 기본 좌표계로 변환하는 데 사용됩니다.
자세 전달: 서로 다른 좌표계 간에 자세 정보를 전달하고 변환합니다.

포즈 변경 잡기:

입력 항목

위치 정보 잡기: 입력된 자세 목록으로, 일반적으로 카메라 좌표계에 있습니다.

손 눈 보정 매트릭스: 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로의 변환을 나타내는 동차 변환 행렬입니다.

출력 항목

위치 정보 잡기: 대상 좌표계로 변환된 후의 자세 목록입니다.

Pick Points Transform:

입력 항목

그랩 포인트 위치: 입력된 픽 포인트 목록으로, 일반적으로 카메라 좌표계에 있습니다.

회전 매트릭스: 위와 동일, 4x4 동차 변환 행렬입니다.

출력 항목

그랩 포인트 위치: 대상 좌표계로 변환된 후의 픽 포인트 목록입니다.

[포즈 변경 잡기] 및 [Pick Points Transform] 연산자의 기능은 동일하며 입력 및 출력 데이터 유형만 다릅니다.

매개변수 설명

이 연산자가 계산을 수행할지 여부를 제어합니다.

조정 설명