포인트 구름 괄호 업데이트 잡기 자세

기능: 포인트 클라우드 경계 상자를 기반으로 픽 오브젝트 자세의 회전을 업데이트합니다. 입력은 로봇 좌표계의 포인트 클라우드 경계 상자여야 합니다.

입력 매개변수:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

위치 정보 잡기

PosesList

없음

[]

위치 정보 잡기.

포인트 클라우드 브래킷 박스

Box3D

없음

없음

로봇 좌표계 아래의 점 구름 경계 상자, 형식은 [{'center': [center_x, center_y, center_z], 'size': [size_x, size_y, size_z], 'transform': [3 * 3]}]입니다.

출력 매개변수:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

위치 정보 잡기

PosesList

없음

[]

위치 정보 잡기.

매개변수 설정:

이름 유형 유효 범위 기본값 의미

Rz로만 회전

Bool

없음

False

열려 있으면 경계 상자 XY 평면의 긴 면의 회전이 포즈를 계산하는 데 사용됩니다. 닫혀 있으면 경계 상자의 회전이 포즈를 계산하는 데 사용됩니다.

노드 활성화

Bool

없음

True

노드 기능 켜기.