그리퍼의 위치를 조정합니다.

기능 설명

이 연산자는 입력된 자세 목록을 평행 이동 및/또는 회전 조정하는 데 사용됩니다. 두 가지 조정 방법을 제공합니다.

  • 평행 이동 회전 변환: 목록의 각 자세에 고정된 평행 이동(X, Y, Z 오프셋) 및 회전(X, Y, Z 축 주위 지정 각도)을 적용합니다. 이 변환은 월드 좌표계 또는 자세 자체의 로컬 좌표계를 기반으로 할 수 있습니다. 각 입력 자세는 조정된 출력 자세 하나를 생성합니다. [cite: 1]

  • 자세 미러: 목록의 각 자세에 대해 먼저 기본 평행 이동 오프셋을 적용한 다음, 사용자 정의 대칭 매개변수(X, Y, Z 축 주위 지정 각도 범위 내에서 여러 이산 각도 생성)를 기반으로 대칭 회전 관계를 갖는 여러 개의 새로운 자세를 생성합니다. 이 방법은 각 입력 자세에 대해 여러 개의 출력 자세를 생성하며, "픽 포인트 생성(매개변수 생성)" 연산자의 대칭 기능과 유사합니다. [cite: 1]

사용 시나리오

  • 픽 포인트 미세 조정: 초기 픽 자세를 계산한 후 필요에 따라 위치를 약간 조정(예: Z 값 올리기)하거나 자세를 조정(예: Z축 각도 회전)합니다. [cite: 1]

  • 좌표계 교정: 자세에 대해 수동으로 좌표계 보상 평행 이동 또는 회전을 수행합니다. [cite: 1]

  • 대칭 픽 포인트 생성: 대칭성을 가진 물체 또는 피킹 전략의 경우 "자세 미러" 방법을 사용하여 여러 개의 등가 또는 대칭 픽 자세를 신속하게 생성합니다. [cite: 1]

  • 다양한 자세 테스트: 기본 자세에서 다양한 회전 각도의 자세 시리즈를 생성하여 테스트 또는 계획에 사용합니다. [cite: 1]

입력 및 출력

입력 항목

위치 정보 잡기: 입력된 자세 목록. [cite: 1]

그리기 장면: 장면 포인트 클라우드. 주로 시각화 인터페이스에서 조정된 자세를 중첩하여 표시하는 데 사용되며 계산에는 직접 관여하지 않습니다. [cite: 1]

출력 항목

위치 정보 잡기: 조정 또는 미러 생성 후의 자세 목록. "평행 이동 회전 변환"을 사용하는 경우 출력 목록 길이는 입력과 동일합니다. "자세 미러"를 사용하는 경우 출력 목록 길이는 일반적으로 입력의 배수가 됩니다. [cite: 1]

매개변수 설명

  • 방법 선택: "평행 이동 회전 변환"은 각 입력 자세에 대해 하나의 출력만 생성합니다. "자세 미러"는 대칭 설정에 따라 각 입력 자세에 대해 여러 개의 출력 자세를 생성합니다. [cite: 1]

  • 출력 UUID: 변환 또는 미러링을 통해 새로 생성된 자세에는 연산자가 새 UUID를 할당합니다. [cite: 1]

좌표계 [cite: 1]

매개변수 설명

후속 평행 이동 및 회전 작업의 기준이 되는 좌표계를 선택합니다. [cite: 1]

조정 설명

  • 자체 좌표계 기반(기본값): 평행 이동 및 회전은 입력 자세 자체의 좌표계를 기준으로 수행됩니다. 예를 들어 Z축 평행 이동은 자세 자체의 Z축 방향으로 이동합니다. [cite: 1]

  • 월드 좌표계 기반: 평행 이동 및 회전은 월드 좌표계를 기준으로 수행됩니다. 예를 들어 Z축 평행 이동은 월드 좌표계의 Z축 방향으로 이동합니다. [cite: 1]

  • 참고: 평행 이동과 회전을 서로 다른 좌표계를 기준으로 수행해야 하는 경우 이 노드 두 개를 직렬로 연결할 수 있습니다. [cite: 1]

조정 방법

매개변수 설명

자세를 조정하는 핵심 방법을 선택합니다. 방법마다 후속 매개변수가 다릅니다. [cite: 1]

조정 설명

  • 평행 이동 회전 변환(기본값): 고정된 평행 이동 및 회전을 한 번 적용합니다. [cite: 1]

  • 자세 미러: 평행 이동 및 축 대칭 규칙을 기반으로 여러 자세를 생성합니다. [cite: 1]

오버레이 X축 번역 [cite: 1] / 오버레이 Y축 번역 [cite: 1] / 오버레이 Z-시프트 [cite: 1]

매개변수 설명

선택한 좌표계에서 X, Y, Z축 방향으로 각각 적용되는 평행 이동량입니다. "평행 이동 회전 변환" 방법의 경우 이것이 주요 평행 이동 작업입니다. "자세 미러" 방법의 경우 이것은 대칭 회전 전에 적용되는 기본 오프셋입니다. [cite: 1]

조정 설명

자세를 이동하려는 거리를 설정합니다. 양수 값은 양의 축 방향으로의 이동을 나타내고 음수 값은 음의 방향으로의 이동을 나타냅니다. [cite: 1]

매개변수 범위

[-10000, 10000], 기본값: 0, 단위: mm [cite: 1]

X축을 중심으로 회전 [cite: 1] / Y축을 중심으로 회전 [cite: 1] / Z축을 중심으로 회전 [cite: 1]

매개변수 설명

조정 방법이 "평행 이동 회전 변환"으로 설정된 경우에만 유효합니다. 선택한 좌표계에서 X, Y, Z축을 중심으로 각각 적용되는 회전 각도입니다. [cite: 1]

조정 설명

자세에 추가로 회전하려는 각도를 설정합니다. 회전 순서는 일반적으로 X, Y, Z 순입니다. [cite: 1]

매개변수 범위

[0, 360], 기본값: 0, 단위: 도 [cite: 1]

X 축을 따라 대칭 (각도 이산 수) [cite: 1] / Y축을 따라 대칭 (각도 이산 수) [cite: 1] / Z 축을 따라 대칭 (각도 이산 수) [cite: 1]

매개변수 설명

조정 방법이 "자세 미러"로 설정된 경우에만 유효합니다. 자세 자체의 X, Y, Z축을 중심으로 대칭 픽 포인트를 생성할지 여부와 방법을 설정합니다. 값은 해당 축의 대칭 회전에서 생성해야 하는 이산 각도의 수를 나타냅니다. [cite: 1]

조정 설명

  • 0(기본값): 이 축을 따라 대칭 생성을 수행하지 않습니다. [cite: 1]

  • 0보다 큼: 이 축을 따라 대칭 생성을 활성화합니다. 예를 들어 Y축 대칭을 4로 설정하면 오프셋을 적용한 자세 외에 자체 Z축을 중심으로 3개의 대칭 자세가 추가로 생성되어 총 4개 자세의 Z축 회전 각도가 최소 및 최대 각도 범위 내에 균등하게 분포됩니다. [cite: 1]

매개변수 범위

[0, 360], 기본값: 0, 단위: 도 [cite: 1]

최소 각도 [cite: 1]

매개변수 설명

조정 방법이 "자세 미러"로 설정된 경우에만 유효합니다. 축 대칭 생성이 활성화된 경우 생성되는 대칭 자세의 시작 회전 각도입니다. [cite: 1]

조정 설명

대칭 생성의 각도 범위 하한을 정의합니다. [cite: 1]

매개변수 범위

[0, 360.1], 기본값: 0, 단위: 도 [cite: 1]

최대 각도 [cite: 1]

매개변수 설명

조정 방법이 "자세 미러"로 설정된 경우에만 유효합니다. 축 대칭 생성이 활성화된 경우 생성되는 대칭 자세의 종료 회전 각도입니다. [cite: 1]

조정 설명

대칭 생성의 각도 범위 상한을 정의합니다. [cite: 1]

매개변수 범위

[0, 360.1], 기본값: 360, 단위: 도 [cite: 1]

노드 활성화 [cite: 1]

매개변수 설명

이 연산자가 계산을 수행할지 여부를 제어합니다. [cite: 1]

조정 설명

  • 활성화(기본값): 연산자가 정상적으로 작동합니다. [cite: 1]

  • 비활성화: 연산자는 아무 작업도 수행하지 않고 입력 데이터를 직접 출력합니다. [cite: 1]