포인트 클라우드 대괄호 상자 계산
기능 설명
이 연산자는 각 입력 포인트 클라우드에 대해 3D 경계 상자를 계산하고 경계 상자의 기하학적 정보를 출력합니다.
두 가지 유형의 경계 상자를 선택할 수 있습니다.
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좌표 정렬 경계 상자(AABB): 경계 상자의 각 면은 좌표계의 X, Y, Z 축과 평행합니다. 계산이 간단하고 빠르며 객체의 방향이 좌표축과 대략적으로 정렬된 경우에 적합합니다.
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방향성 최소 경계 상자(OBB): 경계 상자의 방향은 포인트 클라우드 자체의 주 방향에 의해 결정되므로 임의의 방향을 가진 객체를 더 긴밀하게 둘러쌀 수 있습니다.
사용 시나리오
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객체 크기 및 위치 추정: 포인트 클라우드가 나타내는 객체의 3D 치수와 중심 위치를 가져옵니다.
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대략적인 자세 추정: OBB는 객체의 방향 정보를 제공할 수 있습니다.
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공간 점유 분석: 공간에서 객체가 차지하는 대략적인 범위를 결정합니다.
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ROI 생성: 후속의 더 정밀한 처리를 위해 포인트 클라우드를 둘러싸는 영역을 빠르게 생성합니다.
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충돌 감지: 간단한 AABB 또는 더 긴밀한 OBB를 사용하여 예비 충돌 판단을 수행합니다.
입력 및 출력
입력 항목 |
포인트 클라우드: 입력 포인트 클라우드 또는 포인트 클라우드 목록. |
출력 항목 |
브라켓 노멀: 계산된 경계 상자의 법선 벡터 목록입니다. 브래킷 중심점: 계산된 각 경계 상자의 중심점 목록으로, 계산 방법은 중심점 유형 매개변수에 의해 결정됩니다. 괄호: 각 경계 상자의 세부 정보 목록입니다. 브래킷 크기: 각 경계 상자의 주축을 따른 X, Y, Z 치수 목록입니다. 3D ROI: 계산된 경계 상자를 기반으로 생성된 3D ROI 목록으로, 크기가 조정되거나 조정될 수 있습니다. |
매개변수 설명
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이 연산자에는 두 가지 버전이 있습니다.
두 버전 모두 핵심 기능과 매개변수는 동일하며 처리하는 포인트 클라우드 데이터 유형만 다릅니다. |
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계산 방법
매개변수 설명 |
계산할 경계 상자 유형을 선택합니다. |
튜닝 설명 |
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중심점 유형
매개변수 설명 |
출력 "브래킷 중심점"을 계산하는 방법을 선택합니다. |
튜닝 설명 |
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정상 Z 방향
매개변수 설명 |
출력 "브라켓 노멀"의 Z 구성 요소가 양수여야 하는지 음수여야 하는지를 지정합니다. 연산자는 이 설정에 따라 계산된 법선 벡터 방향을 조정합니다. |
튜닝 설명 |
출력 법선 벡터의 방향을 통합하는 데 사용됩니다. 법선 벡터가 항상 양의 Z축 방향("위쪽")을 가리키도록 하려면 "양의 Z"를 선택하고, 음의 Z축 방향("아래쪽")을 가리키도록 하려면 "음의 Z"를 선택합니다. |
확대/축소 방법
매개변수 설명 |
최종 출력 3D ROI 영역을 조정(크기 조정/확장)하는 방법을 선택합니다. |
튜닝 설명 |
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X 방향의 스케일 범위/Y 스케일링 범위/Z 스케일링 범위
매개변수 설명 |
"확대/축소 방법"이 "지정된 값"으로 설정된 경우에 유효합니다. 경계 상자의 X, Y, Z 방향(참고: OBB의 경우 경계 상자 자체의 좌표축을 의미함)으로 각각 외부로 확장(양수 값)하거나 내부로 축소(음수 값)할 거리를 지정합니다. |
튜닝 설명 |
ROI 크기를 정밀하게 제어하는 데 사용됩니다. 예를 들어 X=10은 ROI가 원래 경계 상자보다 경계 상자 자체의 X축 방향으로 20mm 더 넓다는 것을 의미합니다(양쪽에 각각 10mm 추가). |
매개변수 범위 |
"[-5000, 10000], 기본값: 0, 단위: mm" |