3D粗匹配v2
功能： 3维模板匹配v2
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
场景点云 |
NormalPoints |
无 |
无 |
场景点云 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
匹配结果 |
PosesList |
无 |
[] |
匹配到的结果 |
初始化： 需要
初始化参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
模型点云文件 |
File |
['.ply'] |
无 |
模型带法向的点云, 输入m*n*6的点云数据路径 |
模型尺度 |
Float |
[0.0, 50.0] |
1.0 |
模型尺度, 模型点云的平均间距, 单位为毫米 |
极角最大值 |
Float |
[0.0, 360.0] |
1.0 |
|
极角最小值 |
Float |
[0.0, 360.0] |
0.0 |
|
极角间隔值 |
Float |
[0.0, 360.0] |
1.0 |
|
方位角最大值 |
Float |
[0.0, 360.0] |
1.0 |
|
方位角最小值 |
Float |
[0.0, 360.0] |
0.0 |
|
方位角间隔值 |
Float |
[0.0, 360.0] |
1.0 |
|
HPR可视参数 |
Float |
[0.0, 360.0] |
3.5 |
|
场景尺度 |
Float |
[0.0, 50.0] |
2.0 |
|
最大匹配数 |
Integer |
[0, 1000] |
10 |
最大匹配数，当输入为多个点云时，此上限是指每个点云的匹配结果上限。 |
可视阈值 |
Float |
[0.0, 1.1] |
0.9 |