EpicPro输入
功能： 接受多组EpicPro输入数据, 通过手眼标定矩阵转换到机器人坐标系下，并将点云进行拼接。自动绑定映射名, 接受数据并解析
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
彩色图像 |
ColorImage |
无 |
无 |
彩色图像 |
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云 |
相机内参 |
List |
无 |
[] |
相机内参。 |
相机畸变 |
List |
无 |
[] |
相机畸变。 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
[] |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
手眼标定矩阵(旋转矢量) |
List |
无 |
[] |
手眼标定矩阵, 旋转矢量形式。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
图像 |
ColorImage |
无 |
无 |
获取到的图像列表。 |
点云(相机坐标系) |
XYZPoints |
无 |
无 |
将输入的原始点云列表输出，不做任何操作 |
相机内参 |
List |
无 |
无 |
相机内参列表。 |
相机畸变 |
List |
无 |
无 |
相机畸变列表。 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
[] |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
手眼标定矩阵(旋转矩阵) |
List |
无 |
[] |
手眼标定矩阵列表, 旋转矩阵形式。 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
数据读取方式 |
String |
['从EpicPro输入', '读取本地文件夹', '读取本地文件'] |
从EpicPro输入 |
可从Epicpro输入，也可从本地读取EpicRaw文件进行测试，只支持单组数据 |
EpicRaw文件 |
File |
['.epicraw'] |
无 |
单个EpicRaw文件路径，只在开启读取本地文件时使用, 可从输入里面设置ROI和手眼标定矩阵，若都没有则按默认值运行，手眼标定矩阵为单位阵。 |
EpicRaw文件夹 |
String |
无 |
无 |
EpicRaw所在文件夹或者单个EpicRaw文件路径，只在开启本地读取时使用，该文件夹下应该包含一个带3维ROI和手眼标定矩阵的json文件，该JSON文件命名为runSpace.json, 若没有此文件则可从输入里面设置ROI和手眼标定矩阵，若都没有则按默认值运行，手眼标定矩阵为单位阵。 json文件格式为{'3DROI': [{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}], 'cam2Base': [0,0,0,0,0,0]}(推荐) 或{'3DROI': [{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}], 'cam2baseMatrix': [[1,0,0,0], [0,1,0,0], [0,0,1,0], [0,0,0,1]]} |
数据组数 |
Integer |
[1, 10] |
1 |
从本地读取几组数据，若文件路径为文件绝对路径，则只输出单组数据，若为文件夹路径，则输出指定组数的数据 |