点云ROI(保持有序)

功能： 形状不变的点云ROI,对不需要的区域进行nan值填充,不删除点,适用于2D图像与点云需要对应的情况

输入参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

点云

XYZPoints

无

无

待裁剪点云

3维ROI

ROI3D

无

[{'min': [-2000, -2000, -3000], 'max': [2000, 2000, 6000], 'transform': [0, 0, 0, 0, 0, 0]}]

三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max':[max_x, max_y, max_z], 'transform': transform}]

输出参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

裁剪后点云

XYZPoints

无

无

ROI裁剪后的点云

初始化： 不需要

运行时参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

开启反向

Bool

无

False

默认输出ROI内的点云, 置为True则输出ROI外的点云

使能节点

Bool

无

True

开启节点功能

保持原大小

Bool

无

True

是否保持原大小，只在保持有序且输入点云形状为w*h*3时生效，若为False，则将在保持形状的基础上，将ROI后点云裁剪到最小