3D粗匹配
功能： 3维模板匹配
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
场景点云 |
NormalPoints |
无 |
无 |
场景点云 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
匹配结果 |
PosesList |
无 |
[] |
匹配到的结果 |
初始化： 需要
初始化参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
模型点云文件 |
File |
['.ply'] |
无 |
模型带法向的点云, 输入m*n*6的点云数据路径 |
距离离散数量 |
Integer |
[1, 500] |
20 |
距离离散的数量,将Model的diameter离散化的数量, 可根据此参数计算得到 |
角度离散数量 |
Integer |
[1, 500] |
30 |
角度离散的数量，可根据此参数计算得到 |
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
参考点步长 |
Integer |
[1, 50] |
5 |
选取参考点的步长,即每referencePointStep个点选取一个参考点 |
输出位姿数量上限 |
Integer |
[0, 100000] |
20 |
输出位姿数量上限，当输入为多个点云时，此上限是指每个点云的匹配结果上限 |
高级参数 |
Bool |
无 |
False |
高级参数，打开此按钮会新增三个参数 |
高级参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
聚类角度阈值(°) |
Integer |
[0, 20] |
15 |
变换矩阵进行聚类时,判断两个矩阵是否属于同一类的角度阈值,值越大,聚类的个数越少,结果可能越不精确 |
聚类距离阈值(mm) |
Integer |
[0, 20] |
15 |
变换矩阵进行聚类时,判断两个矩阵是否属于同一类的距离阈值,值越大,聚类的个数越少,结果可能越不精确 |
投票过滤阈值 |
Integer |
[0, 1] |
0.8 |
聚类时相对于最大投票数的投票滤除阈值,小于(最大投票数*阈值)的姿态会被滤除, 值越大,匹配出来的结果可能会越少,当cluster时间过长时,可适当调大这个参数 |
重叠阈值 |
Integer |
[0.01, 1000] |
0.1 |
重叠阈值,判断两个结果是否重合，如果其距离小于该参数值乘以模型直径，则认为是一个结果（后者被去掉） |