移除垛盘点云
功能： 输入轴向排序后的点云，按点云数量进行排序，若点云数量最多的点云与最高的点云移除垛盘点云
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
轴向排序后点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
垛盘点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
垛盘点云 |
移除后点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
移除后点云 |
点云ROI |
ROI3D |
无 |
无 |
点云ROI |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
层高 |
Float |
[1, 10000] |
100 |
层高 |
中心计算方法 |
String |
['点云均值', '点云中位数', '有向最小包围盒中心', '坐标对齐包围盒中心'] |
点云均值 |
中心计算方法 |
Z轴朝向 |
String |
['垛盘低于垛顶', '垛盘高于垛顶'] |
垛盘低于垛顶 |
中心计算方法 |
x轴负向拓展值 |
Float |
[-5000.0, 5000.0] |
-100.0 |
x轴负向拓展值，单位（mm） |
x轴正向拓展值 |
Float |
[-5000.0, 5000.0] |
100.0 |
x轴正向拓展值，单位（mm） |
y轴负向拓展值 |
Float |
[-5000.0, 5000.0] |
-100.0 |
y轴负向拓展值，单位（mm） |
y轴正向拓展值 |
Float |
[-5000.0, 5000.0] |
100.0 |
y轴正向拓展值，单位（mm） |
Z轴负向拓展值 |
Float |
[-5000.0, 5000.0] |
-150.0 |
Z轴负向拓展值，单位（mm） |
z轴正向拓展值 |
Float |
[0.0, 500.0] |
150.0 |
z轴正向拓展值，单位（mm） |
使能节点 |
Bool |
无 |
True |
开启节点功能 |